SIMATIC S7-200運動控制模塊代理商西門子交換機代理商

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SIMATIC S7-200 (Mao, Dong)小型可編程控制器代理商。西門子PLC模塊代理商

步進順序控制的案例,，機械手控制系統(tǒng),，這個系統(tǒng)并不是簡單的只有機械手動作的單流程結(jié)構(gòu)，而是機械手和傳送帶并行執(zhí)行的結(jié)構(gòu),，我們稱之為并行性分支流程結(jié)構(gòu),。

其實該控制系統(tǒng)是利用機械手臂搬運工件，傳送帶傳送工件,。

控制要求如下：

1,、工件的補充使用人工控制，可直接將工件放在D點(LS0動作),。

2,、只要D點有工件,，機械手臂即先下降(B缸動作)將工件抓取(C缸動作)后上升(B缸復位),，再將工件搬運(A缸動作)到E點上方,，機械手臂再次下降(B缸動作)后放開(C缸復位)工件，機械手臂上升(B缸復位),，后機械手臂再回到原點(A缸復位),。

3、A,B,C缸均為單作用氣缸,，使用電磁控制,。C缸在抓取或放開工件后，都需有1秒的間隔,，機械手臂才能動作,。

4、當E點有工件且B缸已上升到LS4時,，傳送帶馬達轉(zhuǎn)動以運走工件,，經(jīng)2秒后傳送帶馬達自動停止。工件若未完全運走(計時未到)時,，則應等待傳送帶馬達停止后才能將工件移走,。

我們首先對機械手控制系統(tǒng)的控制功能進行分析。

1,、原點復位：選定以A缸退回至右極限位置(LS2 ON),、B缸上升至上極限位置(LS4 ON)及C缸松開為機械手臂的原點。執(zhí)行一個動作之后,，應做原點復位的偵測(因為A,、B、C缸均為單作用氣缸,，所以會自動退回原點),。

2、工件搬運流程：動作為循環(huán)式單流程結(jié)構(gòu),。

3,、傳送帶流程：在檢測到E點有工件，且B缸在上極限位置時,，應驅(qū)動傳送帶轉(zhuǎn)動,。

4、工件搬運和傳送帶兩個流程可以同時進行,，使用并行性分支流程來完成,。

我們在對控制功能分析之后，然后對機械手控制系統(tǒng)進行IO分配,。

接著是根據(jù)機械手控制系統(tǒng)的流程規(guī)律和轉(zhuǎn)移條件,，繪制順序功能圖,。

1、原點復位流程

2,、工件搬運流程

3,、傳送帶流程

我們將以上的分流程的順序功能圖合并起來，組合成如下的順序功能圖,。

后,，我們根據(jù)繪制好的順序功能圖編寫出步進指令梯形圖程序就可以了。

程序是以FX5U PLC為例,，以GX WORKS3軟件編寫的,。具體程序如下：

西門子PLC模塊6ES7516-3FP03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7511-1TL03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7515-2TN03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7511-1UL03-0AB0

西門子PLC模塊6ES7515-2UN03-0AB0

西門子S7-1500 6ES7511-1AL03-0AB0

西門子S7-1500 6ES7513-1AM03-0AB0  

西門子S7-1500 6ES7515-2AN03-0AB0

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