PLC模塊6ES7315-2EH14-0AB0西門子電源模塊PLC模塊6ES7315-2EH14-0AB0

選用的手輪是帶 A/B相脈沖的手輪,，工作電壓為DC12~24V,，集電極開路輸出,，A/B相脈沖信號分別接入 PLC 的 XO,、X1端。手輪的DC OV端與PLC 輸入信號的 COM 端相連,。與其相關(guān)的 PLC 程序如圖 29-2 所示,。

??連線完畢上電后，可以監(jiān)視到 C251 的值隨著手輪的正反轉(zhuǎn)而變化,。

??圖29-2 用于處理手輪信號的PLC 程序

??使用juedui定位指令,，以高速計(jì)數(shù)器 C251 的數(shù)據(jù) D250 作為定位數(shù)據(jù)，保持啟動指令 X22=ON 一直接通,，搖動手輪,，可以監(jiān)視到定位數(shù)據(jù)一直變化，但實(shí)際電動機(jī)并未動作,，是什么原因?難道該指令失效了?

??經(jīng)過實(shí)驗(yàn),，這條指令(即juedui定位指令)在一次定位完成后，即使定位數(shù)據(jù)發(fā)生變化,，其指令也無效,，必須重新啟動觸發(fā)條件(X22)后，該指令才重新執(zhí)行一次,。

??這樣在用手輪給出定位數(shù)據(jù)后,，還必須給出一啟動信號,，電動機(jī)才能運(yùn)行,。實(shí)驗(yàn)中，單獨(dú)給出一啟動信號,，電動機(jī)確實(shí)能隨手輪給出的數(shù)據(jù)運(yùn)動,，但電動機(jī)的運(yùn)動一方面顯得遲鈍。另一方面,，其速度忽快忽慢,，其遲鈍的原因是啟動信號總是在手輪停止后才發(fā)出，不可避免地要出現(xiàn)遲鈍,，這種效果不能進(jìn)入實(shí)用階段,。那么，怎樣才能具有手輪模式的邊搖邊動的效果呢?

??對手輪模式下啟動信號的處理

??問題的關(guān)鍵是處理啟動信號,。由于 PLC 內(nèi)的高速計(jì)數(shù)器 C251表示了手輪輸入脈沖數(shù)據(jù)的狀態(tài),，當(dāng) C251 不等于零時(shí)表示有脈沖輸人，可以用這個(gè)狀態(tài)作為啟動信號,，當(dāng)定位完成后用 PLC 內(nèi)部的定位完成標(biāo)志 M8029 對 C251 置零,，按照這個(gè)思路編制了 PLC 程序,，未得到良好效果，電動機(jī)時(shí)轉(zhuǎn)時(shí)不轉(zhuǎn),，也不能進(jìn)入實(shí)用階段,。

??那么，直接用脈沖信號作為啟動信號可以嗎?從手輪的A/B 相輸人的脈沖已經(jīng)接人 PLC 的 X0,、X1 端作為計(jì)數(shù)信號,，再將 A/B 相脈沖信號連接在 PLC 的輸人端 X6、X7上,，

??圖29-3啟動信號的處理

??實(shí)驗(yàn)結(jié)果為搖動手輪后,，電動機(jī)能隨之正反向運(yùn)動，但快速搖動手輪時(shí),，電動機(jī)不能隨之快速運(yùn)動,，有時(shí)甚至不動，只有慢速搖動手輪時(shí),，電動機(jī)才能正常運(yùn)行,，這是什么原因呢?

??經(jīng)過分析，其原因是當(dāng)輸入信號的頻率高到一定數(shù)值,，超過PLC 程序的掃描周期時(shí),， PLC 檢測不到手輪 A/B 相脈沖信號的低電平，只檢測到高電平,，于是定位指令一直保持技通 ON 狀態(tài),，沒有 OFF 到 ON 的變化，所以定位指令就沒有執(zhí)行,。從PLC 程上監(jiān)視到的況確實(shí)是輸入信號 X6 或 X7 一直保持 ON 狀態(tài),。

??如果 PLC 程序的掃描周期為 2ms，輸入信4號濾波延遲時(shí)間為 10ms,，則允許的手輪脈沖信號頻率為1000/12ms,，約90Hz。在實(shí)驗(yàn)中,， 用手輪每轉(zhuǎn)發(fā)出 100 脈沖,，在 2r/s 時(shí)可以觀察到電動機(jī)已經(jīng)不能正常運(yùn)行。

??

提高 PLC 處理速度響應(yīng)性的方法

??為了提高 PLC 輸人信號的響應(yīng)性,，必須使使用其高速輸人/輸出功能,，及縮短輸入信號的濾波時(shí)間，按此思路編制的 PLC 程序如圖 29 3 所示,。

??1) REF 指令是輸入/輸出刷新指令,，該打指令不受程序掃描周期的影響，直接檢測輸入信號并立即輸出運(yùn)算結(jié)果,。使用該指令后,，情情況有所改善,，但效果并不明顯。這是因?yàn)閽呙柚芷诘臅r(shí)間本身也很短,，掃描周期不是主要因因素,。

??2) 輸入信號的濾波時(shí)間是重要影響因素，輸人信號的濾波時(shí)間較長,，所以還必須縮短輸入信號的濾波時(shí)間,。

??一般的濾波時(shí)間為10ms，經(jīng)過圖 29-3 所示的程序處理后,，濾波時(shí)間可縮短到1ms,。

??經(jīng)以上處理后，輸人信號不受 PLC掃描周期的影響,，輸人濾波時(shí)間僅為1ms,，綜合其他方面的影響，其響應(yīng)頻率可達(dá)到 300Hz,。手輪的輸入脈沖頻率可達(dá)到300Hz,，實(shí)際實(shí)驗(yàn)時(shí)，以每3r/s 的速度搖動手輪,，可以驅(qū)動電動機(jī)運(yùn)行,，這樣在伺服驅(qū)動器一側(cè)再設(shè)定適當(dāng)?shù)淖育X輪比，就能獲得適當(dāng)?shù)碾妱訖C(jī)運(yùn)行速度,，對于由PLC 直接構(gòu)成的定位系統(tǒng)而言,，這樣使用手輪便滿足了實(shí)用工作機(jī)械的要求。

在由 FXPLC構(gòu)成的定位系統(tǒng)中,，可以使用手輪并且可以獲得令人滿意的實(shí)用效果,。

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