西門(mén)子工業(yè)電纜6XV1840-2AH10經(jīng)銷(xiāo)代理商該參數(shù)可避免自動(dòng)伺服優(yōu)化將轉(zhuǎn)速環(huán)的積分時(shí)間設(shè)置過(guò)低。如果自動(dòng)伺服優(yōu)化設(shè)置的 Tn時(shí)間比該參數(shù)更低,，系統(tǒng)將采用該參數(shù)的值。如果可能出現(xiàn)質(zhì)量或轉(zhuǎn)動(dòng)慣量的變化,，較高的積分時(shí)間有助于更穩(wěn)定的控制。這適用于直接驅(qū)動(dòng)和車(chē)床的主主軸,。– 缺省值 ＝ 10 ms– 最小值 = 0.5 ms– 最大值 = 100 ms? 極點(diǎn)/零點(diǎn)檢測(cè)（頻率）：該參數(shù)設(shè)置了頻率范圍的下限,，超出該限值時(shí)自動(dòng)伺服優(yōu)化會(huì)嘗試進(jìn)入固有振蕩模式：被控對(duì)象的極點(diǎn)和零點(diǎn)。該參數(shù)的目的是防止將較低頻率范圍內(nèi)的測(cè)量噪音錯(cuò)誤地標(biāo)記為極點(diǎn)或零點(diǎn),。標(biāo)記為極點(diǎn)或零點(diǎn)的頻率在評(píng)估軸的總慣量方面具有重要意義,，因此很有必要通過(guò)自動(dòng)伺服優(yōu)化正確檢測(cè)出軸的最小固有頻率。在采用低頻率振動(dòng)模式的大型機(jī)床上需要將該參數(shù)值降低為預(yù)設(shè)值 15 Hz,。該參數(shù)的降低可能還必須伴隨著轉(zhuǎn)速被控對(duì)象測(cè)量帶寬的降低,。

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Kv 系數(shù)的降低值及上限值取決于所選的優(yōu)化目標(biāo),。? 降低 Kv 系數(shù)：在進(jìn)行自動(dòng)伺服優(yōu)化前,，系統(tǒng)會(huì)計(jì)算出最大 Kv 系數(shù)，期間不允許位置控制器上出現(xiàn)超調(diào),。最大 Kv 系數(shù)是尚不會(huì)導(dǎo)致超調(diào)的值,。為使機(jī)械變化時(shí)控制更加穩(wěn)定，可以降低最大 Kv 系數(shù),?！罢？刂啤眱?yōu)化目標(biāo)下設(shè)置的裕度是 40%,。此外,，Kv 系數(shù)被限制在 4 mm/min 內(nèi)。– 缺省值 ＝ 0.6– 最小值 = 0.1– 最大值 = 1（無(wú)降低）? 前饋控制類(lèi)型：建議采用轉(zhuǎn)矩前饋控制,。使用報(bào)文 136 時(shí),，轉(zhuǎn)矩前饋控制可實(shí)現(xiàn)最高輪廓精度。優(yōu)化目標(biāo)通過(guò)選擇優(yōu)化目標(biāo)調(diào)整轉(zhuǎn)速控制器和位置控制器的預(yù)設(shè)置,?？焖倏刂?轉(zhuǎn)速控制器和位置控制器以最大增益系數(shù)（KV 系數(shù)）和最低穩(wěn)定性進(jìn)行優(yōu)化。應(yīng)用：需要最大程度地降低阻力的高速加工（阻力比如有：摩擦力、傳動(dòng)帶齒輪,、強(qiáng)大的切削力,，例如：鈦加工中）。高速加工推薦采用直線(xiàn)電機(jī),。前提條件：機(jī)床必須具有剛性結(jié)構(gòu),；運(yùn)動(dòng)質(zhì)量不能有明顯變化,。? 正?？刂疲? 缺省設(shè)置）：對(duì)于大多數(shù)機(jī)床和應(yīng)用，該控制器動(dòng)態(tài)響應(yīng)已經(jīng)足夠,。設(shè)置比“快速控制”更耐用,。應(yīng)用：軸的轉(zhuǎn)矩或負(fù)載量只需改變一點(diǎn)點(diǎn)，因?yàn)樵撛O(shè)置適用于很多應(yīng)用,。? 穩(wěn)定控制:僅選擇較小的控制器增益,，以確保最高的穩(wěn)固性。對(duì)轉(zhuǎn)速控制器進(jìn)行優(yōu)化,，使其達(dá)到最大阻尼來(lái)避免振動(dòng)并達(dá)到良好的位置控制器增益,。應(yīng)用：推薦用于軸機(jī)械或負(fù)載量變化較大的機(jī)床。也適用于響應(yīng)振動(dòng)的軸,，例如：車(chē)削機(jī)床上的主主軸或負(fù)載量較大的大型軸,。推薦用于對(duì)加工時(shí)間要求較低的應(yīng)用。10.3.3 示例：X 軸的優(yōu)化方式前提條件該示例會(huì)顯示如何借助“自動(dòng)伺服優(yōu)化”功能優(yōu)化軸 X1,。優(yōu)化以以下機(jī)床配置為基礎(chǔ)：對(duì)轉(zhuǎn)速控制器進(jìn)行了以下測(cè)量用于優(yōu)化：轉(zhuǎn)速被控對(duì)象：? 整個(gè)帶寬：在兩個(gè)方向上進(jìn)行初測(cè)? 整個(gè)帶寬：在兩個(gè)方向上進(jìn)行測(cè)量? 低頻：在兩個(gè)方向上進(jìn)行初測(cè)? 低頻：在兩個(gè)方向上進(jìn)行測(cè)量電機(jī)到 DMS 的機(jī)械系統(tǒng)：? 在兩個(gè)方向上進(jìn)行測(cè)量?jī)?yōu)化 X 軸步驟：1. 按下軟鍵“選件 >”,，選擇用于測(cè)量的選件。2. 按下軟鍵“選擇方案 >”,，選擇方案：默認(rèn)設(shè)置 102,、203、303,。3. 檢查是否選擇了“正?？刂啤弊鳛閮?yōu)化目標(biāo)在以下情形下，自動(dòng)主軸優(yōu)化會(huì)提供支持：? 針對(duì)不同運(yùn)行方式進(jìn)行控制器優(yōu)化：回轉(zhuǎn)軸運(yùn)行方式和主軸運(yùn)行方式,。其中會(huì)優(yōu)化轉(zhuǎn)速控制器,、位置控制器和前饋控制。? 通過(guò)軌跡優(yōu)化為攻絲加工統(tǒng)一跟隨誤差? 通過(guò)軌跡優(yōu)化為回轉(zhuǎn)軸運(yùn)行方式統(tǒng)一跟隨誤差機(jī)床制造商對(duì)主軸優(yōu)化的進(jìn)度一目了然：? 針對(duì)主軸所設(shè)置的優(yōu)化方案,。? 針對(duì)所選應(yīng)用的合理優(yōu)化方案預(yù)設(shè)置,。? 有待優(yōu)化以及已優(yōu)化的運(yùn)行方式。? 有待優(yōu)化以及已優(yōu)化的齒輪級(jí),。前提條件只支持一個(gè)通道：MD20000 $MC_CHAN_NAME只支持一個(gè)齒輪級(jí)：MD35090 $MA_NUM_GEAR_STEPS = 1取消齒輪級(jí)切換：MD35010 $MA_GEAR_STEP_CHANGE_ENABLE = 0H回轉(zhuǎn)軸運(yùn)行方式只支持第一個(gè)齒輪級(jí)：MD35014 $MA_GEAR_STEP_USED_IN_AXISMODE = 1說(shuō)明優(yōu)化順序在其他所有進(jìn)給軸的優(yōu)化完成后再優(yōu)化主軸,。至少存在一根經(jīng)優(yōu)化的幾何軸時(shí)，才能對(duì)用于攻絲的主軸進(jìn)行優(yōu)化。在操作區(qū)域 “調(diào)試” → “優(yōu)化/測(cè)試” → “自動(dòng)伺服優(yōu)化：軸選擇”中選擇優(yōu)化的主軸：① 選擇軸對(duì)話(huà)框“自動(dòng)伺服優(yōu)化：選擇軸”中顯示進(jìn)給軸/主軸的當(dāng)前狀態(tài)：? 選擇主軸,。? 按下軟鍵“優(yōu)化 >”啟動(dòng)主軸優(yōu)化,。② 參數(shù)? 選擇主軸類(lèi)型：例如銑削主軸、回轉(zhuǎn)臺(tái),。? 選擇主軸運(yùn)行方式,。選擇攻絲時(shí)，可在攻絲的最后一個(gè)工步中對(duì)主軸進(jìn)行優(yōu)化,。③ 主軸優(yōu)化優(yōu)化主軸的第一個(gè)齒輪級(jí),。回轉(zhuǎn)軸運(yùn)行方式的優(yōu)化結(jié)果與主軸運(yùn)行方式的優(yōu)化結(jié)果一致,。④ 攻絲主軸用于攻絲時(shí),，會(huì)自動(dòng)選擇“主軸運(yùn)行方式”和“參數(shù)組 2”。參與攻絲的幾何軸也會(huì)切換到參數(shù)組 2,，以便進(jìn)行優(yōu)化,。在軌跡插補(bǔ)時(shí)，系統(tǒng)會(huì)為分別為主軸和幾何軸選擇正確的參數(shù)組,。在最后一個(gè)優(yōu)化步驟中會(huì)顯示參數(shù)組的優(yōu)化狀態(tài)：未優(yōu)化軸經(jīng)過(guò)優(yōu)化軸經(jīng)過(guò)優(yōu)化（僅主軸）軌跡經(jīng)過(guò)優(yōu)化優(yōu)化方案可根據(jù)主軸的應(yīng)用領(lǐng)域使用不同的優(yōu)化方案：? 用于銑床的主軸：優(yōu)化程度 = 0.3相對(duì)于線(xiàn)性軸,，KP 較低并且 TN 較高? 主軸作為回轉(zhuǎn)臺(tái)使用。優(yōu)化程度 = 0.5KP 和 TN 與線(xiàn)性軸時(shí)是相同的,。? 如果預(yù)設(shè)方案不能適應(yīng)加工要求,，請(qǐng)選擇一個(gè)其他方案或“用戶(hù)自定義方案”。? 在回轉(zhuǎn)軸運(yùn)行方式中,，系統(tǒng)會(huì)選擇與軌跡軸相同的優(yōu)化方案,。? 攻絲時(shí)始終會(huì)優(yōu)化位置控制器。結(jié)果在對(duì)話(huà)框“控制器數(shù)據(jù)一覽”中顯示經(jīng)優(yōu)化的軸參數(shù),。在對(duì)話(huà)框“檢查軌跡插補(bǔ)”中顯示經(jīng)優(yōu)化的軌跡插補(bǔ)參數(shù),。10.3.6 示例：按照此步驟啟動(dòng)軌跡插補(bǔ)選擇方案插補(bǔ)意味著通道中的所有軸具有相同的跟隨誤差。完成各軸的優(yōu)化后,，各軸控制器的設(shè)置各不相同,。為統(tǒng)一跟隨誤差，必須以軸組中的“最慢軸”為準(zhǔn)來(lái)設(shè)置控制器以及 KV 系數(shù)和前饋控制,。此時(shí)推薦默認(rèn)方案 1105：該方案按照最慢控制環(huán),，采用一個(gè)時(shí)間常數(shù)來(lái)調(diào)整具有不同動(dòng)態(tài)響應(yīng)的插補(bǔ)軸（即動(dòng)態(tài)響應(yīng)自適應(yīng)的時(shí)間常數(shù)）。動(dòng)態(tài)響應(yīng)自適應(yīng)的時(shí)間常數(shù)是最慢控制環(huán)與各軸的等效時(shí)間常數(shù)之差：? 在完成軸優(yōu)化后,，系統(tǒng)會(huì)調(diào)整 MD32910 $MA_DYN_MATCH_TIME 中的不同等效時(shí)間常數(shù),，并設(shè)置 MD32900 $MA_DYN_MATCH_ENABLE=1，激活常數(shù),。并設(shè)置 MD32902$MA_DYN_MATCH_MODE=1,，激活延時(shí)（階段濾波器）,。? 系統(tǒng)設(shè)置 MD32902 $MA_DYN_MATCH_MODE=0（PT1 濾波器），調(diào)整 MD32910$MA_DYN_MATCH_TIME 中的時(shí)間常數(shù),，然后設(shè)置 MD32900 此外還可以選擇以下方案：1102:通過(guò)為全部軌跡軸設(shè)置最大的等效時(shí)間常數(shù)和適度降低轉(zhuǎn)速控制環(huán)增益進(jìn)行調(diào)整1103:通過(guò)為全部軌跡軸設(shè)置最大的等效時(shí)間常數(shù)進(jìn)行調(diào)整1104:通過(guò)用戶(hù)自定義方案進(jìn)行軌跡優(yōu)化軸選擇操作步驟：1. 按下軟鍵“選擇方案”,，檢查軌跡插補(bǔ)的方案：采用推薦方案 1105 可以適配以下參數(shù)：– MD32900 $MA_DYN_MATCH_ENABLE=1 中的動(dòng)態(tài)響應(yīng)適配生效。– 在 MD32620 $MA_FFW_MODE=3（缺省設(shè)置）中設(shè)置的前饋控制始終生效,。2. 使用軟鍵“調(diào)整方案”激活加工,，用于對(duì)所選方案進(jìn)行用戶(hù)自定義調(diào)整。3. 使用軟鍵“軌跡插補(bǔ)”,，選擇要進(jìn)行軌跡插補(bǔ)的軸

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以下是6XV1840-2AH10的一些主要特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì):

• 高品質(zhì)材料：電纜外套采用耐磨損、抗老化的工程級(jí)材料,，能夠在惡劣環(huán)境下長(zhǎng)時(shí)間使用,。

• 多屏蔽結(jié)構(gòu)：電纜采用多層屏蔽結(jié)構(gòu)，有效抑制干擾信號(hào),，提高數(shù)據(jù)傳輸?shù)姆€(wěn)定性,。

• 良好的耐久性：電纜連接部分經(jīng)過(guò)特殊處理，能夠承受頻繁插拔和彎曲,，延長(zhǎng)使用壽命,。

• 易于安裝：電纜插頭設(shè)計(jì)合理，安裝簡(jiǎn)便,，減少了施工時(shí)間和成本,。

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