一體式焊鉗所謂一體式就是將阻焊變壓器和鉗體安裝在一起,，然后共同固定在楓器人手臂末端的法蘭盤上。其主要優(yōu)點(diǎn)是省掉了的二次屯纜及懸掛變壓器的工作架,，直接將焊接變壓器的輸出端連到焊鉗的上下機(jī)臂上,，另一個優(yōu)點(diǎn)是節(jié)省能量。

　　例如,，輸出電流12000A,，分離式焊鉗需75kVA的變壓器，而一體式焊鉗只需25kVA,。一體式焊鉗的缺點(diǎn)是焊鉗重量顯著增大,，體積也變大，要求機(jī)器人本體的承載能力大于60kg,。此外,，焊鉗重量在機(jī)器人活動手腕上產(chǎn)生慣易于引起過載，這就要求在設(shè)計時,，盡量減小焊鉗重心與機(jī)器人手臂軸心線間的距離,。

　　阻焊變壓器的設(shè)計是一體式焊鉗的主要問題,，由于變壓器被限制在焊鉗的小空間里，外形尺寸及重量都必須比一般的小,，二次線圈還要通水冷卻,。目前，采用真空環(huán)氧澆鑄工藝,，已制造出了小型集成阻焊變壓器,。例如30kVA的變壓器，體積為325x135~125mm3,，重量只有18kg,。

　　焊接機(jī)器人焊接參數(shù)確定（1）電弧電壓及焊接電流電弧電壓是短路過渡時的關(guān)鍵參數(shù)，電弧電壓與焊接電流相匹配,，可以實(shí)現(xiàn)飛濺小、焊縫成形良好和的焊接過程,。（2）焊接速度焊接速度,，焊縫熔寬、熔深和余高均減小,，容易產(chǎn)生咬邊,、氣孔和未焊透等缺陷；焊速過低,，容易產(chǎn)生燒穿,、組織、焊接變形大等問題,。