（1） 設(shè)備組成表1水下高精度自主導(dǎo)航定位系統(tǒng)設(shè)備組成表序號設(shè)備名稱數(shù)量1高精度光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)1套2多普勒測速儀3RTK基準站4天線及線纜5隨機軟件（2） 導(dǎo)航定位精度純慣性導(dǎo)航：優(yōu)于1.0n mile/h（CEP）,；慣性+GPS單點組合：優(yōu)于2m（RMS）,；慣性+GPS+RTK組合：優(yōu)于0.05m（RMS）,；慣性+DVL組合：優(yōu)于0.7%D+5m,，D為行駛里程,。
（3） 高精度光纖慣導(dǎo)系統(tǒng)電壓：10～30VDC,；平均功耗：≤35W,；帶防接反保護,。
初始對準對準時間：≤5min（陸上,，靜態(tài)）,、≤10min（水面上，動態(tài)）,；航向角對準精度：優(yōu)于0.06°secφ（1σ),，靜態(tài)對準,；                   優(yōu)于0.15°secφ（1σ)，動態(tài)對準,；                   水平角：≤0.02°,。
航向和姿態(tài)角測量范圍俯仰角：-90°～+90°；滾轉(zhuǎn)角：-180°～+180°,；航向角：0°～+360°,；航向及姿態(tài)角測量精度航向角：優(yōu)于0.2°（1σ，水下60min),；水平角：優(yōu)于0.1°（1σ,，水下60min)；姿態(tài)保持精度：優(yōu)于0.01°/h（1σ）,；（4） 多普勒測速儀（簡稱DVL）測速范圍：≥±9m/s,；精度：±0.2%±0.2cm/s；速度方向：水平縱向和橫向,；最大耐壓深度：≥150米,；測深：≥80米；速度輸出速率：≥1Hz,。
（5） RTK基準站支持全系統(tǒng)（BDS,、GPS、GLONASS）信號接收,；內(nèi)置數(shù)傳模塊,，數(shù)傳距離：≥1km；最高無線傳輸速率：≥115200bps,；水平位置精度：2cm+1ppm（RT-2）,。
（6） 數(shù)據(jù)輸出連續(xù)自動輸出；數(shù)據(jù)輸出最高速率≥100Hz,，通過軟件可設(shè)定,。
導(dǎo)航定位位置數(shù)據(jù)刷新率≥100Hz；