速度控制一般都是有變頻器實(shí)現(xiàn),，用伺服電機(jī)做速度控制，一般是用于快速加減速或是速度精準(zhǔn)控制的場(chǎng)合,，因?yàn)橄鄬?duì)于變頻器,，伺服電機(jī)可以在幾毫米內(nèi)達(dá)到幾千轉(zhuǎn)，由于伺服都是閉環(huán)的,，速度非常穩(wěn)定,。轉(zhuǎn)矩控制主要是 控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩,，同樣是因?yàn)樗欧姍C(jī)的響應(yīng)快。應(yīng)用以上兩種控制,，可以把伺服驅(qū)動(dòng)器當(dāng)成變頻器,，一般都是用模擬量控制。

伺服電機(jī)*主要的應(yīng)用還是定位控制,，位置控制有兩個(gè)物理量需要控制,，那就是速度和位置，確切的說,，就是控制伺服電機(jī)以多快的速度到達(dá)什么地方,，并準(zhǔn)確的停下。

伺服驅(qū)動(dòng)器通過接收的脈沖頻率和數(shù)量來控制伺服電機(jī)運(yùn)行的距離和速度,。比如,，我們約定伺服電機(jī)每10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈。如果PLC在一分鐘內(nèi)發(fā)送10000個(gè)脈沖,，那么伺服電機(jī)就以1r/min的速度走完一圈,，如果在一秒鐘內(nèi)發(fā)送10000個(gè)脈沖，那么伺服電機(jī)就以60r/min的速度走完一圈,。

所以,，PLC是通過控制發(fā)送的脈沖來控制伺服電機(jī)的，用物理方式發(fā)送脈沖,，也就是使用PLC的晶體管輸出是*常用的方式,，一般是低端PLC采用這種方式。而中高端PLC是通過通訊的方式把脈沖的個(gè)數(shù)和頻率傳遞給伺服驅(qū)動(dòng)器,。

比如：

Profibus-DP CANopen,、MECHATROlink-II、EtherCAT等等,。

這兩種方式只是實(shí)現(xiàn)的渠道不一樣,，實(shí)質(zhì)是一樣的，對(duì)我們編程來說,，也是一樣的,。這也就是我想跟大家說的，要學(xué)習(xí)原理,，觸類旁通,，而不是為了學(xué)習(xí)而學(xué)習(xí)。

對(duì)于程序編寫,，這個(gè)差別很大,，日系PLC是采用指令的方式，而歐系PLC是采用功能塊的形式,。但實(shí)質(zhì)是一樣的,，比如要控制伺服走一個(gè)**定位,，我們就需要控制PLC的輸出通道，脈沖數(shù),，脈沖頻率,，加減速時(shí)間，以及需要知道伺服驅(qū)動(dòng)器什么時(shí)候定位完成,，是否碰到限位等等,。無論哪種PLC，無非就是對(duì)這幾個(gè)物理量的控制和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的讀取,，只是不同PLC實(shí)現(xiàn)方法不一樣,。