安川伺服電機調(diào)試方法

      1、 安川伺服在低剛性（1～4）負(fù)載應(yīng)用時,，慣量比顯得非常重要,，以同步帶結(jié)構(gòu)而論，剛性大約在1～2（乃至1以下）,，此刻慣量比沒有辦法進行自動調(diào)諧,，有必要使伺服放大器置于不自動調(diào)諧狀況。

　　2,、 慣量比的規(guī)模在450～1600之間（具體視負(fù)載而定）,。

       3、此刻的剛性在1～3之間,，乃至能夠設(shè)置到4,；可是有時也有可能在1以下。

　　4,、 剛性：電機轉(zhuǎn)子反抗負(fù)載慣性的才能,，也便是電機轉(zhuǎn)子的自鎖才能，剛性越低,，電機轉(zhuǎn)子越軟弱無力,，越簡單引起低頻振蕩，發(fā)生負(fù)載在抵達制定方位后左右晃動,；剛性和慣量比配合運用,；假如剛性遠遠高于慣量比匹配的規(guī)模，那么電機將發(fā)生高頻自激振蕩,，表現(xiàn)為電機宣布高頻尖利的動靜,；這一切不良表現(xiàn)都是在伺服信號（SV-ON）ON而且銜接負(fù)載的情況下。

　　5,、 發(fā)生定位到位后越程,，而后自動退回的現(xiàn)象的原因：方位環(huán)增益設(shè)置的過大，主要在低剛性的負(fù)載時有此可能,，,。

　　6、 低剛性負(fù)載增益的調(diào)理：

　　A、 將慣量比設(shè)置為600,；

　　B,、 將Pn110設(shè)置為0012；不進行自動調(diào)諧

　　C,、 將Pn100和Pn102設(shè)置為***?。?/p>

　　D,、 將Pn101和Pn401設(shè)置為剛性為1時的參數(shù)

　　E,、 然后進行JOG運轉(zhuǎn)，速度從100～500,；

　　F,、 進入軟件的SETUP中查看實踐的慣量比；

　　G,、 將看到的慣量比設(shè)置到Pn103中,；

　　H,、 而且自動設(shè)定剛性,，通常此刻會被設(shè)定為1；I,、 然后將SV－ON至于ON,，假如沒有振蕩的聲響，此刻進行JOG運轉(zhuǎn),，而且調(diào)查是否電機發(fā)生振蕩,；假如有振蕩，有必要減Pn100數(shù)值,，然后重復(fù)E,、F從頭設(shè)定轉(zhuǎn)動慣量比；從頭設(shè)定剛性,；留意此刻剛性應(yīng)該是1乃至1以下,；J、 在剛性設(shè)定到1時沒有振蕩的情況下,，逐漸加速JOG速度,，而且恰當(dāng)削減Pn305、Pn306（加減速時刻）的設(shè)定值,；K,、 在多次800rpm以上的JOG運轉(zhuǎn)中沒有振蕩情況下進入定位操控調(diào)試；L,、 首先將定位的速度削減至200rpm以內(nèi)進行調(diào)試M,、 而且在調(diào)試過程中不斷削減Pn101參數(shù)的設(shè)定值；N,、 假如調(diào)試中發(fā)生抵達方位后負(fù)載出現(xiàn)低頻振蕩現(xiàn)象,，此刻恰當(dāng)削減Pn102參數(shù)的設(shè)定值,，調(diào)整至***佳定位狀況；O,、 再將速度以100～180rpm的速度進步,，一起調(diào)查伺服電機是否有振蕩現(xiàn)象，假如發(fā)生負(fù)載低頻振蕩,，則恰當(dāng)削減Pn102的設(shè)定值,，假如電機發(fā)生高頻振蕩（聲響較尖利）此刻恰當(dāng)削減Pn100的設(shè)定值，也能夠增加Pn101的數(shù)值,；P,、 說明：Pn100 速度環(huán)增益 Pn101 速度環(huán)積分時刻常數(shù) Pn102 方位環(huán)增益 Pn103 旋轉(zhuǎn)慣量比 Pn401 轉(zhuǎn)距時刻常數(shù)7、再定位操控中,，為了使低剛性結(jié)構(gòu)的負(fù)載能夠削減機械損害,，因而能夠在定位操控的兩頭參加必定的加減速時刻，尤其是加速時刻,；通常視***高速度的凹凸,，能夠從0.5秒設(shè)定到2.5秒（指：0到***高速的時刻）。

　　8,、 電機每圈進給量的核算：

　　A,、 電機直接銜接滾珠絲桿： 絲桿的節(jié)距

　　B、 電機經(jīng)過減速裝置（齒輪或減速機）和滾珠絲桿相連： 絲桿的節(jié)距×減速比（電機側(cè)齒輪齒數(shù)除以絲桿處齒輪齒數(shù)）C,、 電機＋減速機經(jīng)過齒輪和齒條銜接： 齒條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比D,、 電機＋減速機經(jīng)過滾輪和滾輪銜接： 滾輪（滾子）直徑×π×減速比E、 電機＋減速機經(jīng)過齒輪和鏈條銜接： 鏈條節(jié)距×齒輪齒數(shù)×減速比F,、 電機＋減速機經(jīng)過同步輪和同步帶銜接： 同步帶齒距×同步帶帶輪的齒數(shù)×（電機側(cè)同步輪的齒數(shù)/同步帶側(cè)帶輪的齒數(shù)）×減速比,； 共有3個同步輪，電機先由電機減速機出軸側(cè)的同步輪傳動至另外一個同步輪,，再由同步輪傳動到同步帶直接銜接的同步輪,。