在觀察速度控制的機(jī)械動作狀況的對上述增益進(jìn)行微調(diào),。

調(diào)節(jié)內(nèi)容

速度環(huán)增益（AJ01）

決定速度環(huán)響應(yīng)性的參數(shù),。

該值設(shè)定得大,，則響應(yīng)性會變高,，但過大容易導(dǎo)致機(jī)械系統(tǒng)產(chǎn)生振動,。速度環(huán)的響應(yīng)性較低,，

則無振動,，但響應(yīng)可能會變差。速度環(huán)的響應(yīng)性過低,，則對外側(cè)的位置環(huán)產(chǎn)生延遲，會產(chǎn)生

過沖,、速度指令有出現(xiàn)振動的趨勢,。

速度環(huán)積分補(bǔ)償（AJ02）

為了減小負(fù)載變動時對速度變動的影響，速度環(huán)設(shè)計有積分補(bǔ)償,。該積分補(bǔ)償越大,，則負(fù)載變動時

響應(yīng)會越遲。越小,，則負(fù)載變動時速度響應(yīng)性會越好,，但過小會產(chǎn)生振動，需要取合適的值,。