（ABB維修解決）ABB機(jī)器人示教器報警驅(qū)動程序不同步故障修理檢測

ABB機(jī)器人示教器顯示屏顯示不良維修、花屏維修,、閃屏維修,、豎線維修，摔破維修,2,、ABB機(jī)器人示教器的按鍵失效維修或者不靈維修,3,、ABB機(jī)器人示教器主板不工作或者IC燒壞維修4、ABB機(jī)器人示教器顯示無背光維修,5,、ABB機(jī)器人示教器急停按鍵失效或者不靈維修,6,、ABB機(jī)器人示教器數(shù)據(jù)線不能通訊維修、通電,、內(nèi)部有斷線維修7,、ABB機(jī)器人示教器上電無顯示維修8、ABB機(jī)器人示教器操作手柄卡死維修,失靈完全不能使用維修9,、ABB機(jī)器人數(shù)據(jù)線不能通訊或不能通電維修,，內(nèi)部有斷路故障維修10、ABB機(jī)器人示教器無法進(jìn)入系統(tǒng)故障維修11,、ABB機(jī)器人示教盒無法啟動故障維修,。

Kinematics Editor對話框中點擊“Create Toolframe”命令按鈕，彈出Create Toolframe對話框,。在軟件快捷工具條中選擇“Snap Pick Intent”工具,，點擊Create Toolframe對話框Location后的小三角，在彈出的快捷菜單中選擇“frame by 3 points”,，彈出frame by 3 points對話框,。在軟件工作區(qū)中依次捕捉機(jī)器人J6軸法蘭的圓心、法蘭圓心下方的安裝孔中心,、法蘭圓心右側(cè)安裝孔中心,，點擊OK按鈕。在Create Toolframe對話框的Attach to link后的輸入框中點擊,，使其綠色高亮顯示,，點擊左側(cè)瀏覽樹中的link6，點擊OK按鈕,，機(jī)器人TCP坐標(biāo)創(chuàng)建完成,。

      注：真實的項目中需要先在機(jī)器人上創(chuàng)建base坐標(biāo)系輔助坐標(biāo)系與TCP坐標(biāo)系輔助坐標(biāo)系之后,，再以這兩個輔助坐標(biāo)系為標(biāo)準(zhǔn)創(chuàng)建機(jī)器人base坐標(biāo)與TCP坐標(biāo)。

      15.此時機(jī)器人運(yùn)動機(jī)構(gòu)創(chuàng)建完成,，關(guān)閉Kinematics Editor對話框,，點擊右側(cè)瀏覽樹中的機(jī)器人IRB6670_155_285，點擊上方的“End Modeling”命令按鈕,，結(jié)束并保存創(chuàng)建的機(jī)器人運(yùn)動機(jī)構(gòu),。

      16.在Home菜單欄下，點擊“Robot Jog”命令按鈕,，彈出Robot Jog對話框,，軟件工作區(qū)中機(jī)器人TCP坐標(biāo)處出現(xiàn)可以拖動的坐標(biāo)軸，對其進(jìn)行拖動可以手動運(yùn)行機(jī)器人,。