（ABB維修解決）ABB機器人示教器報警驅動程序不同步故障修理檢測

ABB機器人示教器顯示屏顯示不良維修,、花屏維修,、閃屏維修、豎線維修,，摔破維修,2,、ABB機器人示教器的按鍵失效維修或者不靈維修,3,、ABB機器人示教器主板不工作或者IC燒壞維修4,、ABB機器人示教器顯示無背光維修,5、ABB機器人示教器急停按鍵失效或者不靈維修,6,、ABB機器人示教器數據線不能通訊維修,、通電、內部有斷線維修7,、ABB機器人示教器上電無顯示維修8、ABB機器人示教器操作手柄卡死維修,失靈完全不能使用維修9,、ABB機器人數據線不能通訊或不能通電維修,，內部有斷路故障維修10、ABB機器人示教器無法進入系統故障維修11,、ABB機器人示教盒無法啟動故障維修,。

Kinematics Editor對話框中點擊“Create Toolframe”命令按鈕，彈出Create Toolframe對話框,。在軟件快捷工具條中選擇“Snap Pick Intent”工具,，然后點擊Create Toolframe對話框Location后的小三角，在彈出的快捷菜單中選擇“frame by 3 points”,，彈出frame by 3 points對話框,。在軟件工作區(qū)中依次捕捉機器人J6軸法蘭的圓心、法蘭圓心下方的安裝孔中心,、法蘭圓心右側安裝孔中心,，點擊OK按鈕。在Create Toolframe對話框的Attach to link后的輸入框中點擊,，使其綠色高亮顯示,，然后點擊左側瀏覽樹中的link6，點擊OK按鈕,，機器人TCP坐標創(chuàng)建完成,。

      注：真實的項目中需要先在機器人上創(chuàng)建base坐標系輔助坐標系與TCP坐標系輔助坐標系之后，再以這兩個輔助坐標系為標準創(chuàng)建機器人base坐標與TCP坐標,。

      15.此時機器人運動機構創(chuàng)建完成,，關閉Kinematics Editor對話框，然后點擊右側瀏覽樹中的機器人IRB6670_155_285,，點擊上方的“End Modeling”命令按鈕,，結束并保存創(chuàng)建的機器人運動機構。

      16.在Home菜單欄下,，點擊“Robot Jog”命令按鈕,，彈出Robot Jog對話框，同時軟件工作區(qū)中機器人TCP坐標處出現可以拖動的坐標軸,，對其進行拖動可以手動運行機器人,。