激光雷達(dá)（英文：Laser Radar），是以發(fā)射激光束探測(cè)目標(biāo)的位置,、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng),。
其工作原理是向目標(biāo)發(fā)射探測(cè)信號(hào)（激光束）,將接收到的從目標(biāo)反射回來(lái)的信號(hào)（目標(biāo)回波）與發(fā)射信號(hào)進(jìn)行比較,作適當(dāng)處理后,可獲得目標(biāo)的有關(guān)信息,如目標(biāo)距離、方位,、高度,、速度、姿態(tài),、甚至形狀等參數(shù),。
它由激光發(fā)射機(jī)、光學(xué)接收機(jī),、轉(zhuǎn)臺(tái)和信息處理系統(tǒng)等組成,，激光器將電脈沖變成光脈沖發(fā)射出去，光接收機(jī)再把從目標(biāo)反射回來(lái)的光脈沖還原成電脈沖,，送到顯示器,。

激光雷達(dá)的障礙物檢測(cè)流程一般如下：
1、 考慮到車(chē)上有多個(gè)傳感器共同作業(yè),，需要對(duì)輸入的激光點(diǎn)云做時(shí)間同步和外參標(biāo)定,。

2、考慮到激光雷達(dá)的采樣噪聲和點(diǎn)云數(shù)據(jù)量大的問(wèn)題,，需要對(duì)點(diǎn)云做預(yù)處理,，減少數(shù)據(jù)量，剔除噪聲點(diǎn),。

3、每幀點(diǎn)云數(shù)據(jù)中包含了大量的地面點(diǎn),，檢測(cè)的目的是獲取道路障礙物信息,，需要分割出地面上的點(diǎn)云。

4,、地面上的障礙物點(diǎn)通常采用無(wú)監(jiān)督的聚類(lèi)算法形成多個(gè)團(tuán)簇,，每個(gè)團(tuán)簇則表示一個(gè)障礙物,。

5、針對(duì)團(tuán)簇的物體識(shí)別可以根據(jù)任務(wù)需求而定,，如果需要類(lèi)別信息,，可以采用特征提取+分類(lèi)器的方式分類(lèi)障礙物。

6,、對(duì)每一塊團(tuán)簇做包圍框擬合,，計(jì)算障礙物屬性，比如中心點(diǎn),，質(zhì)心點(diǎn),，長(zhǎng)寬高等。

7,、對(duì)每一個(gè)障礙物構(gòu)建一個(gè)濾波器做跟蹤,，平滑輸出。


激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)：
1,、分辨率高
激光雷達(dá)可以獲得高的角度,、距離和速度分辨率。
通常角分辨率不低于0.1mard也是說(shuō)可以分辨3km距離上相距0.3m的兩個(gè)目標(biāo)（這是微波雷達(dá)無(wú)論如何也辦不到的）,，并可跟蹤多個(gè)目標(biāo),；距離分辨率可達(dá)0.lm；速度分辨率能達(dá)到10m/s以?xún)?nèi),。
距離和速度分辨率高,，意味著可以利用距離——多譜勒成像技術(shù)來(lái)獲得目標(biāo)的清晰圖像。
分辨率高,，是激光雷達(dá)的顯著的優(yōu)點(diǎn),，其多數(shù)應(yīng)用都是基于此。

2,、隱蔽性好,、抗有源干擾能力強(qiáng)
激光直線(xiàn)傳播、方向性好,、光束非常窄,，只有在其傳播路徑上才能接收到，敵方截獲非常困難,，且激光雷達(dá)的發(fā)射系統(tǒng)（發(fā)射望遠(yuǎn)鏡）口徑很小,，可接收區(qū)域窄，有意發(fā)射的激光干擾信號(hào)進(jìn)入接收機(jī)的概率低,；與微波雷達(dá)易受自然界廣泛存在的電磁波影響的情況不同,，自然界中能對(duì)激光雷達(dá)起干擾作用的信號(hào)源不多，激光雷達(dá)抗有源干擾的能力很強(qiáng),，適于工作在日益復(fù)雜和激烈的信息戰(zhàn)環(huán)境中,。

3,、低空探測(cè)性能好
微波雷達(dá)由于存在各種地物回波的影響，低空存在有一定區(qū)域的盲區(qū)（無(wú)法探測(cè)的區(qū)域）,。
而對(duì)于激光雷達(dá)來(lái)說(shuō),，只有被照射的目標(biāo)才會(huì)產(chǎn)生反射，完全不存在地物回波的影響,，可以“零高度”工作,，低空探測(cè)性能較微波雷達(dá)強(qiáng)了許多。

4,、體積小,、質(zhì)量輕
通常普通微波雷達(dá)的體積龐大，整套系統(tǒng)質(zhì)量數(shù)以噸記,，光天線(xiàn)口徑達(dá)幾米甚至幾十米,。
而激光雷達(dá)要輕便、靈巧得多,，發(fā)射望遠(yuǎn)鏡的口徑一般只有厘米級(jí),，整套系統(tǒng)的質(zhì)量小的只有幾十公斤，架設(shè),、拆收都很簡(jiǎn)便,。
激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單，維修方便,，操縱容易,，價(jià)格也較低。


激光雷達(dá)有哪些優(yōu)勢(shì):
1,、激光雷達(dá)可以準(zhǔn)確估計(jì)障礙物的位置,。
到目前為止，我們還沒(méi)有更準(zhǔn)確的方法來(lái)做到這一點(diǎn),。

2,、如果我們看到車(chē)輛前面的激光雷達(dá)生成的點(diǎn)云，障礙物檢測(cè)系統(tǒng)沒(méi)有檢測(cè)到任何東西,，我們也可以停下來(lái),。


現(xiàn)代激光技術(shù)、探測(cè)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)確保激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連續(xù)觀測(cè),，獲取大氣性質(zhì)實(shí)時(shí)變化,。

通過(guò)探測(cè)激光與大氣中各種分子和大氣氣溶膠等介質(zhì)相互作用的輻射信號(hào)來(lái)反演大氣性質(zhì)，其測(cè)量原理涉及激光輻射與大氣介質(zhì)間相互作所產(chǎn)生的各種物理過(guò)程,。
按照不同原理區(qū)分,，有差分吸收雷達(dá)、米散射雷達(dá)、拉曼雷達(dá)等等,，激光雷達(dá)測(cè)量大氣參數(shù)包括：氣溶膠和云（能見(jiàn)度，不同波長(zhǎng)散射和消光特性,，偏振特性,，整層光學(xué)厚度和大氣透過(guò)率等），溫度,、密度（氣壓）,、濕度（水汽含量），痕量氣體含量（ SO2,、 O3,、CO2 、NOx,、CH4）,， 風(fēng)場(chǎng)等。
隨著激光雷達(dá)技術(shù)的不斷發(fā)展,，它已經(jīng)廣泛應(yīng)用于大氣,、環(huán)境、氣象,、空間,、遙感等眾多領(lǐng)域。

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