自動(dòng)駕駛中采用激光雷達(dá)做感知可以分為兩個(gè)層次，低層次感知也叫作障礙物檢測(cè),，只需要探測(cè)到前方有障礙物即可,；高層次感知可以看做目標(biāo)識(shí)別，需要對(duì)障礙物信息分類,。

現(xiàn)代激光技術(shù),、探測(cè)技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)確保激光雷達(dá)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)連續(xù)觀測(cè)，獲取大氣性質(zhì)實(shí)時(shí)變化,。

通過探測(cè)激光與大氣中各種分子和大氣氣溶膠等介質(zhì)相互作用的輻射信號(hào)來反演大氣性質(zhì)，其測(cè)量原理涉及激光輻射與大氣介質(zhì)間相互作所產(chǎn)生的各種物理過程,。
按照不同原理區(qū)分,，有差分吸收雷達(dá)、米散射雷達(dá),、拉曼雷達(dá)等等,，激光雷達(dá)測(cè)量大氣參數(shù)包括：氣溶膠和云（能見度，不同波長(zhǎng)散射和消光特性,，偏振特性,，整層光學(xué)厚度和大氣透過率等），溫度,、密度（氣壓）,、濕度（水汽含量），痕量氣體含量（ SO2,、 O3,、CO2 、NOx,、CH4）,， 風(fēng)場(chǎng)等。
隨著激光雷達(dá)技術(shù)的不斷發(fā)展,，它已經(jīng)廣泛應(yīng)用于大氣,、環(huán)境,、氣象、空間,、遙感等眾多領(lǐng)域,。


激光雷達(dá)的優(yōu)點(diǎn)：
1、分辨率高
激光雷達(dá)可以獲得高的角度,、距離和速度分辨率,。
通常角分辨率不低于0.1mard也是說可以分辨3km距離上相距0.3m的兩個(gè)目標(biāo)（這是微波雷達(dá)無論如何也辦不到的），并可跟蹤多個(gè)目標(biāo),；距離分辨率可達(dá)0.lm,；速度分辨率能達(dá)到10m/s以內(nèi)。
距離和速度分辨率高,，意味著可以利用距離——多譜勒成像技術(shù)來獲得目標(biāo)的清晰圖像,。
分辨率高，是激光雷達(dá)的顯著的優(yōu)點(diǎn),，其多數(shù)應(yīng)用都是基于此,。

2、隱蔽性好,、抗有源干擾能力強(qiáng)
激光直線傳播,、方向性好、光束非常窄,，只有在其傳播路徑上才能接收到,，敵方截獲非常困難，且激光雷達(dá)的發(fā)射系統(tǒng)（發(fā)射望遠(yuǎn)鏡）口徑很小,，可接收區(qū)域窄,，有意發(fā)射的激光干擾信號(hào)進(jìn)入接收機(jī)的概率低；與微波雷達(dá)易受自然界廣泛存在的電磁波影響的情況不同,，自然界中能對(duì)激光雷達(dá)起干擾作用的信號(hào)源不多,，激光雷達(dá)抗有源干擾的能力很強(qiáng)，適于工作在日益復(fù)雜和激烈的信息戰(zhàn)環(huán)境中,。

3,、低空探測(cè)性能好
微波雷達(dá)由于存在各種地物回波的影響，低空存在有一定區(qū)域的盲區(qū)（無法探測(cè)的區(qū)域）,。
而對(duì)于激光雷達(dá)來說,，只有被照射的目標(biāo)才會(huì)產(chǎn)生反射，完全不存在地物回波的影響,，可以“零高度”工作,，低空探測(cè)性能較微波雷達(dá)強(qiáng)了許多。

4,、體積小,、質(zhì)量輕
通常普通微波雷達(dá)的體積龐大,，整套系統(tǒng)質(zhì)量數(shù)以噸記，光天線口徑達(dá)幾米甚至幾十米,。
而激光雷達(dá)要輕便,、靈巧得多，發(fā)射望遠(yuǎn)鏡的口徑一般只有厘米級(jí),，整套系統(tǒng)的質(zhì)量小的只有幾十公斤,，架設(shè)、拆收都很簡(jiǎn)便,。
激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)相對(duì)簡(jiǎn)單,，維修方便，操縱容易,，價(jià)格也較低,。


汽車使用的雷達(dá)主要有三種：
1、超聲波雷達(dá)：這是一種很常見的傳感器,，主要用于短距離障礙物探測(cè),，比如倒車?yán)走_(dá)，平時(shí)倒車時(shí)發(fā)出的滴滴聲,，是超聲波雷達(dá)給出的反饋,。
它的優(yōu)點(diǎn)是成本低，測(cè)距方法簡(jiǎn)單,，適合短距離測(cè)量,。

2、毫米波雷達(dá)：工作原理和超聲波雷達(dá)類似,，但它更進(jìn)了一步，多用于測(cè)距離,、速度和方位,。
優(yōu)點(diǎn)是分辨率高，反應(yīng)速度敏捷,，不受天氣影響,，能夠穿透霧、煙,、灰塵等,，測(cè)量距離更遠(yuǎn)，一般在150-250米之間,。

3,、激光雷達(dá)：優(yōu)點(diǎn)是探測(cè)范圍廣，獲取距離和位置的精度更高,，能生成三維的位置信息,，快速確定目標(biāo)的位置,、大小、外貌和材質(zhì),，在遠(yuǎn),、小障礙物、近距離加塞等場(chǎng)景有優(yōu)勢(shì),。


激光雷達(dá)有哪些優(yōu)勢(shì):
1,、激光雷達(dá)可以準(zhǔn)確估計(jì)障礙物的位置。
到目前為止,，我們還沒有更準(zhǔn)確的方法來做到這一點(diǎn),。

2、如果我們看到車輛前面的激光雷達(dá)生成的點(diǎn)云,，障礙物檢測(cè)系統(tǒng)沒有檢測(cè)到任何東西,，我們也可以停下來。

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