G120變頻器EPOS功能是指變頻器中集成的基本定位器（EPOS）和軸的位置閉環(huán)控制,。其中軸是變頻器,、電機(jī)、和被驅(qū)動機(jī)械設(shè)備的總稱,；基本定位器可以計(jì)算軸的運(yùn)行特性,，使軸按照客戶要求的特性、以時(shí)間佳的方式移動到目標(biāo)位置,。

G120變頻器的EPOS功能特別適用于需要完成簡單定位任務(wù)的設(shè)備,。定位速度快，,，目前在立體倉儲行業(yè)中被廣泛應(yīng)用，主要用于驅(qū)動堆垛機(jī),、穿梭車以及升降機(jī)等設(shè)備,。

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G120 EPOS 常見故障

在初次使用G120變頻器的EPOS功能時(shí)，客戶經(jīng)常會發(fā)出疑問,，“為什么用G120變頻器的EPOS功能時(shí),，參數(shù)剛設(shè)置完就報(bào)故障？電機(jī)剛剛運(yùn)行就報(bào)故障,？設(shè)備停車還會報(bào)故障,？”面對這些故障時(shí)應(yīng)該如何處理呢？這就需要了解變頻器的功能原理,、了解設(shè)備的性能,，根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況對變頻器參數(shù)做出相應(yīng)的修改，對設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整,。下面以一次立體倉儲中堆垛機(jī)的調(diào)試為案例,，咱們聊聊。

2.1 F7453故障

堆垛機(jī)的行走部分通常會使用G120變頻器的EPOS功能進(jìn)行定位控制,，在電機(jī)側(cè)配一個(gè)增量編碼器作為電機(jī)轉(zhuǎn)速反饋,，在負(fù)載側(cè)配一個(gè)激光測距作為軸的位置反饋。在該案例中由于特殊原因,，客戶配置了一個(gè)增量編碼器作為位置反饋,，配置好后變頻器報(bào)故障F7453，那么應(yīng)該如何處理呢,？F7453故障是指位置實(shí)際值處理出錯(cuò),，出現(xiàn)該故障的可能原因有：

編碼器接線錯(cuò)誤

編碼器損壞

編碼器配置錯(cuò)誤

在本案例中,，檢查編碼器沒有損壞，編碼器接線沒有問題,。對編碼器的配置進(jìn)行檢查,。伴隨故障F7453出現(xiàn)的還有報(bào)警A7565，即編碼器故障,。故障值為405,，此時(shí)編碼器狀態(tài)字r481[0].15置1，說明編碼器數(shù)據(jù)組報(bào)錯(cuò),，出錯(cuò)參數(shù)為p405,。檢查發(fā)現(xiàn)HTL增量編碼器配置了位置跟蹤，造成編碼器狀態(tài)字報(bào)錯(cuò),，終沒有位置實(shí)際值,。取消位置跟蹤后，A7565報(bào)警消除,，故障F7453復(fù)位,。

2.2 F7452故障

位置實(shí)際值正常后，先以純速度模式運(yùn)行變頻器,，沒有問題,，設(shè)備按照給定速度運(yùn)行。準(zhǔn)備對設(shè)備進(jìn)行相對定位運(yùn)行時(shí),，變頻器剛開始運(yùn)行就報(bào)故障F7452,，這是為什么呢？

看一下F7452的故障原理：定位期間,，位置設(shè)定值和位置實(shí)際值的偏差是跟隨誤差,，跟隨誤差超過公差值后（p2546），變頻器報(bào)故障F7452,。如果將公差設(shè)置為0,，那么跟隨誤差監(jiān)控功能關(guān)閉。

圖2 跟隨誤差監(jiān)控

在定位過程中,，位置設(shè)定值曲線增加過快,、或者位置實(shí)際值曲線增加太慢都會造成跟隨誤差越來越大，終報(bào)故障F7452,，實(shí)際運(yùn)行曲線如圖3所示,。

圖3 優(yōu)化前曲線

此時(shí)可以做的工作是，在變頻器中速度,、電流,、轉(zhuǎn)矩均在限幅以下的條件下，盡量降低EPOS定位控制器的設(shè)定特性,，進(jìn)而減小設(shè)定值曲線和實(shí)際值曲線的偏差,。具體做法如下：

減小軸線速度上限p2571,，使得電機(jī)轉(zhuǎn)速在額定轉(zhuǎn)速以下。

減小軸加/減速度,，p2572/p2573,，使得電機(jī)電流和轉(zhuǎn)矩在相應(yīng)限幅值以下。

增加制動電阻,，提高變頻器的制動能力等,。

降低曲線特性后，實(shí)際運(yùn)行曲線如圖4所示,。

圖4 優(yōu)化后曲線

降低了軸的特性以后,，有效的減小了軸在定位過程中的跟隨誤差，執(zhí)行相對定位時(shí),，變頻器沒有再報(bào)故障F7452,。

為了減小跟隨誤差，還可以采取以下措施：

設(shè)置位置環(huán)預(yù)控（p2534）,，減小軸啟動時(shí)的跟隨誤差,；

調(diào)整位置環(huán)比例，增加位置實(shí)際值跟隨特性,；

檢查位置環(huán)編碼器值是否出現(xiàn)突變（如激光測距被遮擋）,，編碼器損壞，編碼器位置值反向（p410取反）,；

檢查電機(jī)是否堵轉(zhuǎn)，檢查機(jī)械設(shè)備,。

默認(rèn)的公差值過小,，根據(jù)實(shí)際情況放大公差值(p2546)；

2.3 F7450/F7451故障

軸在運(yùn)行過程中有效的減小了跟隨誤差后,，可以完成各種相對,、定位任務(wù)，在到達(dá)目標(biāo)位置,、或者到達(dá)目標(biāo)位置附近時(shí),，變頻器經(jīng)常會報(bào)故障F7450/F7451，這又是為什么呢,？

還是先看一下故障原因,，F(xiàn)7450為位置環(huán)靜態(tài)窗口監(jiān)控故障，F(xiàn)7451為位置環(huán)定位窗口監(jiān)控故障,。在定位期間一旦位置設(shè)定值不再改變,，變頻器開始監(jiān)控位置實(shí)際值，如果軸在靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間p2543的時(shí)間內(nèi)還沒有進(jìn)入目標(biāo)位置的±p2542范圍內(nèi)（即靜態(tài)窗口）,，變頻器便輸出故障F07450,；同理,，如果軸在定位監(jiān)控時(shí)間p2545的時(shí)間內(nèi)還沒有進(jìn)入目標(biāo)位置的±p2544范圍內(nèi)（即定位窗口），變頻器便輸出故障F07451,；一旦位置實(shí)際值到達(dá)定位窗口的范圍內(nèi),，變頻器便輸出位置到達(dá)信號。這里面規(guī)定,，靜態(tài)窗口需大于定位窗口,，靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間需小于定位監(jiān)控時(shí)間。

圖5 靜態(tài)監(jiān)控和定位監(jiān)控 

F7450/F7451故障同樣是由位置實(shí)際值曲線與位置設(shè)定值曲線跟隨不好造成的,。那么要做的還是減小跟隨誤差,，方法與F7452故障處理方法相同，這里就不再贅述,。當(dāng)然,，也可以選擇放大靜態(tài)窗口和定位窗口，需要注意的是定位窗口的大小需要根據(jù)定位精度來設(shè)置,，不能盲目的改大,。

除了位置設(shè)定值和位置實(shí)際值的差值以外，F(xiàn)7450/F7451故障的原因還有一個(gè)是監(jiān)控時(shí)間,，可以適當(dāng)增加靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間和定位監(jiān)控時(shí)間,，即允許軸以稍長的時(shí)間完成定位任務(wù)，避免出現(xiàn)故障F7450/F7451,。

在變頻器使能后,，但軸未運(yùn)行時(shí)（即沒有定位任務(wù)時(shí)），如果軸移動,，變頻器也會報(bào)故障F7450,。

由于在處理故障F7452時(shí)已經(jīng)有效地降低了跟隨誤差，在本案例中只是增加了靜態(tài)監(jiān)控時(shí)間和定位監(jiān)控時(shí)間,，終變頻器沒有再報(bào)F7450/F745故障,。

終，下優(yōu)化后的曲線如圖6所示,。

圖6 終實(shí)際曲線

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無論是什么故障,，在處理時(shí)我們需要做的就是了解變頻器故障的原理、了解設(shè)備的性能,，根據(jù)現(xiàn)場實(shí)際情況對變頻器參數(shù)做出相應(yīng)的修改,，對設(shè)備進(jìn)行相應(yīng)的調(diào)整。這樣在使用G120變頻器EPOS功能時(shí),，遇到的種種問題都會有理可循,、有據(jù)可查。