工控設(shè)備1756-CNB 控制網(wǎng)橋模塊 全新原裝質(zhì)保一年

1．輸入/輸出單元

輸入/輸出單元通常也稱I/O單元或I/O模塊,，是PLC與工業(yè)生產(chǎn)現(xiàn)場之間的連接部件,。

PLC通過輸入接口可以檢測被控對象的各種數(shù)據(jù)，以這些數(shù)據(jù)作為PLC對被控制對象進行控制的依據(jù)；同時PLC又通過輸出接口將處理結(jié)果送給被控制對象,，以實現(xiàn)控制目的,。

由于外部輸入設(shè)備和輸出設(shè)備所需的信號電平是多種多樣的,，而PLC內(nèi)部CPU的處理的信息只能是標(biāo)準電平,，所以I/O接口要實現(xiàn)這種轉(zhuǎn)換。

I/O接口一般都具有光電隔離和濾波功能,，以提高PLC的抗干擾能力,。另外，I/O接口上通常還有狀態(tài)指示,，工作狀況直觀,，便于維護。

PLC提供了多種操作電平和驅(qū)動能力的I/O接口,，有各種各樣功能的I/O接口供用戶選用,。I/O接口的主要類型有：數(shù)字量（開關(guān)量）輸入、數(shù)字量（開關(guān)量）輸出,、模擬量輸入,、模擬量輸出等,。

常用的開關(guān)量輸入接口按其使用的電源不同有三種類型：直流輸入接口、交流輸入接口和交/直流輸入接口,。

常用的開關(guān)量輸出接口按輸出開關(guān)器件不同有三種類型：是繼電器輸出、晶體管輸出和雙向晶閘管輸出,。

繼電器輸出接口可驅(qū)動交流或直流負載,，但其響應(yīng)時間長，動作頻率低,；而晶體管輸出和雙向晶閘管輸出接口的響應(yīng)速度快,，動作頻率高，但前者只能用于驅(qū)動直流負載,，后者只能用于交流負載,。

PLC的I/O接口所能接受的輸入信號個數(shù)和輸出信號個數(shù)稱為PLC輸入/輸出（I/O）點數(shù)。I/O點數(shù)是選擇PLC的重要依據(jù)之一,。當(dāng)系統(tǒng)的I/O點數(shù)不夠時,，可通過PLC的I/O擴展接口對系統(tǒng)進行擴展。

2．通信接口

PLC配有各種通信接口,，這些通信接口一般都帶有通信處理器,。

PLC通過這些通信接口可與監(jiān)視器、打印機,、其它PLC,、計算機等設(shè)備實現(xiàn)通信。

PLC與打印機連接,，可將過程信息,、系統(tǒng)參數(shù)等輸出打印,；與監(jiān)視器連接,，可將控制過程圖像顯示出來；與其它PLC連接,，可組成多機系統(tǒng)或連成網(wǎng)絡(luò),，實現(xiàn)更大規(guī)模控制,。

與計算機連接,，可組成多級分布式控制系統(tǒng)，實現(xiàn)控制與管理相結(jié)合,。遠程I/O系統(tǒng)也必須配備相應(yīng)的通信接口模塊,。

3．智能接口模塊

智能接口模塊是一獨立的計算機系統(tǒng)，它有自己的CPU,、系統(tǒng)程序,、存儲器以及與PLC系統(tǒng)總線相連的接口,。

它作為PLC系統(tǒng)的一個模塊，通過總線與PLC相連,，進行數(shù)據(jù)交換,，并在PLC的協(xié)調(diào)管理下獨立地進行工作。

PLC的智能接口模塊種類很多,，如：高速計數(shù)模塊,、閉環(huán)控制模塊、運動控制模塊,、中斷控制模塊等,。

上海摩馬智能科技有限公司（以下簡稱“摩馬智能科技”）成為國內(nèi)唯一一家獲得機器人智能化RDL4等級認證的企業(yè)。摩馬智能科技通過對人工智能認知與智能決策技術(shù)與工業(yè)機器人應(yīng)用技術(shù)的深耕,，成功獲得國家機構(gòu)——國家機器人檢測與評定中心總部的認可,，成為國內(nèi)首家也是唯一一家獲得RDL4級別的機構(gòu)。

l  “智能化”國家引領(lǐng)機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展

機器人智能等級測評標(biāo)準是國家機器人檢測與評定中心總部頒布,，由國內(nèi)外行業(yè)組織,、專家共同研制，共分為“L1-L5”從低到高5個智能等級,，分別代表“基礎(chǔ)型”,、“半交互型”、“交互型”,、“自主型”,、“自適應(yīng)型”5個智能等級。這與汽車行業(yè)的無人駕駛技術(shù)的L1輔助駕駛到L5無人駕駛,，有著異曲同工之處,。而機器人智能化等級中又包含4個要素，感知,、認知,、決策、執(zhí)行,，要素的等級越高,，代表著機器人的智能化程度越高。

資料來源《機器人智能化評價》——國家機器人檢測與評定中心（總部）

從工業(yè)3.0到工業(yè)4.0,，需要機器人從低代碼編程逐漸進化成無代碼自動編程,，以滿足工業(yè)4.0的高度柔性化生產(chǎn)需求。

摩馬智能科技獲得RDL4等級,，是目前國內(nèi)已實現(xiàn)的高等級的工業(yè)機器人智能化水平,。RDL4級別的工業(yè)機器人智能化能力是讓機械臂具備自主認知、決策,，并自動編程的能力,。主要體現(xiàn)在機械臂與環(huán)境交互過程中能夠自主學(xué)習(xí)以及決策,，完成自動編程，讓機器人對環(huán)境有較強的自適應(yīng)能力,，從而形成在復(fù)雜工況環(huán)境下具備自主執(zhí)行任務(wù)的能力,，從而擺脫對工程師部署的依賴。機械臂智能認知與智能決策主要通過人工智能算法實現(xiàn),，周圍環(huán)境,、目標(biāo)工件、以及相關(guān)設(shè)備等變量作為人工智能認知與智能決策算法策略的輸入,，輸出的是機械臂適應(yīng)該場景的實時軌跡以及位姿，使得機械臂有自主的決策的‘大腦’,。

目前中國已連續(xù)多年成為全球大的工業(yè)機器人應(yīng)用市場,，自《“十四五”機器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》提出后，明確了機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)劃的重大意義并提出了機器人產(chǎn)業(yè)規(guī)劃的目標(biāo),。適應(yīng)技術(shù)和人工智能的引入,，將大幅提升工業(yè)機器人的智能化程度。在面對未來的個性化市場需求,，不斷增長的人工成本,，及人口老齡化沖擊，機器人智能化能夠很好地解決勞動力,、生產(chǎn)力問題,。因而機器人智能等級評價能被國家重視，納入中國機器人認證（CR）升級版中,，成為中國機器人認證（CR）升級版四大技術(shù)方向之一,。

l  智能規(guī)劃、智能決策實現(xiàn)機器人無人化部署

智能規(guī)劃

智能規(guī)劃,，也稱機械臂智能訓(xùn)練,，是在機器人虛擬訓(xùn)練器中考慮周邊各種生產(chǎn)設(shè)備與變量因素的情況下，通過智能算法自主規(guī)劃出形成優(yōu)運動軌跡的策略,。機械臂智能訓(xùn)練,，不僅極大地縮短機器人軌跡規(guī)劃的時間，且軌跡策略還具備泛化能力,，能根據(jù)實際生產(chǎn)環(huán)境,，自主作出調(diào)整。

機械臂智能規(guī)劃與離線編程大的不同在于：

1. 智能規(guī)劃訓(xùn)練 VS 人工虛擬調(diào)試：

在有復(fù)雜障礙物的場景中,，實際操作中,，智能規(guī)劃在虛擬端是依靠智能算法做全自動的自主規(guī)劃訓(xùn)練而產(chǎn)出優(yōu)軌跡策略，無需人為參與,；離線編程軟件在虛擬端是依靠虛擬調(diào)試工程師做某一條認為定義的優(yōu)軌跡,。

2. 策略 VS 固定軌跡

智能規(guī)劃虛擬端的輸出是一組形成優(yōu)軌跡的策略,，該策略在現(xiàn)實中可根據(jù)環(huán)境變換讓機械臂具備自動編程自適應(yīng)環(huán)境的能力，不需要人工參與調(diào)試,；而離線編程虛擬端的輸出是一條代碼寫死的軌跡,，而虛擬和現(xiàn)實存在著無法消除的物理誤差，所以這條寫死的軌跡在真實場景中無法直接應(yīng)用,，需要現(xiàn)場的機器人應(yīng)用工程師參與做二次調(diào)試,。

智能決策

智能決策，機械臂大腦通過智能規(guī)劃輸出的策略,，根據(jù)現(xiàn)實環(huán)境自主決策機械臂在該環(huán)境中的優(yōu)軌跡和位姿,。無需人工調(diào)試。不僅極大縮短了機器人的部署時間,，更為機器人賦予柔性作業(yè)的能力,。

機器人智能化是機器人產(chǎn)業(yè)的必經(jīng)之路，也是我國機器人發(fā)展非常重要的布局,。摩馬獲得RDL4的認證,，不僅說明目前摩馬的技術(shù)是國內(nèi)先進的機械臂智能化技術(shù)，同時也是國家機器人智能化發(fā)展戰(zhàn)略的實施和落地,。今后我司將繼續(xù)以智能化為核心,，堅定科技創(chuàng)新引領(lǐng)的步伐，拓展機器人在智能制造領(lǐng)域的應(yīng)用范圍,，持續(xù)為中國制造業(yè)解決智能化技術(shù)卡脖子問題,，為中國制造業(yè)帶來新的科技突破，保障中國制造業(yè)在國際競爭局勢下保持技術(shù)獨立,，為實現(xiàn)高質(zhì)量發(fā)展的貢獻更多力量,。