比例（P）控制比例控制是一種最簡單的控制方式,。
其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關(guān)系,。
當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差（Steady-state error）。
2 積分（I）控制在積分控制中,，控制器的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關(guān)系,。
對一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng),，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡稱有差系統(tǒng)（System with Steady-state Error）,。
為了消除穩(wěn)態(tài)誤差,，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)”。
積分項(xiàng)對誤差取決于時(shí)間的積分,，隨著時(shí)間的增加,，積分項(xiàng)會增大。
這樣,，即便誤差很小,，積分項(xiàng)也會隨著時(shí)間的增加而加大，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小,，直到等于零,。
因此，比例+積分(PI)控制器,，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差,。
3 微分（D）控制在微分控制中，控制器的輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系,。
自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn),。
其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用,，其變化總是落后于誤差的變化,。
解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前”，即在誤差接近零時(shí),，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零,。
這就是說，在控制器中僅引入“比例”項(xiàng)往往是不夠的,，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值,，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)”，它能預(yù)測誤差變化的趨勢,，這樣,，具有比例+微分的控制器，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,，甚至為負(fù)值,，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào)。
所以對有較大慣性或滯后的被控對象,，比例+微分(PD)控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性,。
在PID參數(shù)進(jìn)行整定時(shí)如果能夠有理論的方法確定PID參數(shù)當(dāng)然是最理想的方法，但是在實(shí)際的應(yīng)用中,，更多的是通過湊試法來確定PID的參數(shù),。
增大比例系數(shù)P一般將加快系統(tǒng)的響應(yīng),，在有靜差的情況下有利于減小靜差，但是過大的比例系數(shù)會使系統(tǒng)有比較大的超調(diào),，并產(chǎn)生振蕩,，使穩(wěn)定性變壞。
增大積分時(shí)間I有利于減小超調(diào),，減小振蕩,，使系統(tǒng)的穩(wěn)定性增加，但是系統(tǒng)靜差消除時(shí)間變長,。
增大微分時(shí)間D有利于加快系統(tǒng)的響應(yīng)速度,，使系統(tǒng)超調(diào)量減小，穩(wěn)定性增加,，但系統(tǒng)對擾動(dòng)的抑制能力減弱,。
在測試時(shí)，可參考以上參數(shù)對系統(tǒng)控制過程的影響趨勢,，對參數(shù)調(diào)整實(shí)行先比例,、后積分，再微分的整定步驟,。
2PID控制器參數(shù)整定的方法PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容,。
它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù)、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小,。
PID控制器參數(shù)整定的方法很多,，概括起來有兩大類：一是理論計(jì)算整定法。
它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型,，經(jīng)過理論計(jì)算確定控制器參數(shù),。
這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用，還必須通過工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改,；二是工程整定方法。
它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn),，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行,，且方法簡單、易于掌握,，在工程實(shí)際中被廣泛采用,。
PID控制器參數(shù)的工程整定方法，主要有臨界比例法,、反應(yīng)曲線法和衰減法,。
三種方法各有其特點(diǎn)，其共同點(diǎn)都是通過試驗(yàn),，然后按照工程經(jīng)驗(yàn)公式對控制器參數(shù)進(jìn)行整定,。
但無論采用哪一種方法所得到的控制器參數(shù),，都需要在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行最后調(diào)整與完善。
現(xiàn)在一般采用的是臨界比例法,。
利用該方法進(jìn)行 PID控制器參數(shù)的整定步驟如下：(1)首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作,；(2)僅加入比例控制環(huán)節(jié)，直到系統(tǒng)對輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩,，記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期,；(3)在一定的控制度下通過公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù)。
PID參數(shù)的設(shè)定：是靠經(jīng)驗(yàn)及工藝的熟悉,，參考測量值跟蹤與設(shè)定值曲線,，從而調(diào)整P、I,、D的大小,。
常用口訣：參數(shù)整定找zuijia，從小到大順序查,；先是比例后積分,，最后再把微分加；曲線振蕩很頻繁,，比例度盤要放大,；曲線漂浮繞大灣，比例度盤往小扳,；曲線偏離回復(fù)慢,，積分時(shí)間往下降；曲線波動(dòng)周期長,，積分時(shí)間再加長,；個(gè)人認(rèn)為PID參數(shù)的設(shè)置的大小，一方面是要根據(jù)控制對象的具體情況而定,；另一方面是經(jīng)驗(yàn),。
P是解決幅值震蕩，P大了會出現(xiàn)幅值震蕩的幅度大,，但震蕩頻率小,，系統(tǒng)達(dá)到穩(wěn)定時(shí)間長；I是解決動(dòng)作響應(yīng)的速度快慢的,，I大了響應(yīng)速度慢,，反之則快；D是消除靜態(tài)誤差的,，一般D設(shè)置都比較小,，而且對系統(tǒng)影響比較小。