機器人手臂的伸縮使其手臂的工作長度發(fā)生變化,，在圓柱坐標(biāo)式結(jié)構(gòu)中,，手臂的工作長度決定其末端所能達(dá)到的圓柱表面直徑,。伸縮式機構(gòu)的驅(qū)動可采用液壓缸直接驅(qū)動。4)機座機座是機身機器人的基礎(chǔ)部分,，起支撐作用。

　　對固定式機器人,，直接聯(lián)接在地面上,，對可移動式機器人，則安裝在移動結(jié)構(gòu)上,。機身由運動(升降,、移,、回轉(zhuǎn)和俯仰)機構(gòu)及其相關(guān)的導(dǎo)向裝置、支撐件等組成,。并且,，的升降、回轉(zhuǎn)或俯仰等運動的驅(qū)動裝置或傳動件都安裝在機身上,。

　　的運動越多,，機身的結(jié)構(gòu)和受力越復(fù)雜。本次畢業(yè)設(shè)計的搬運機器人的機身選用升降回轉(zhuǎn)型機身結(jié)構(gòu);和機身的配置型式采用立柱式單臂配置,，其驅(qū)動源回轉(zhuǎn)液壓缸,。2、驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動機構(gòu)是搬運機器人的重要組成部分,。根據(jù)動力源的不同,，工業(yè)機械手的驅(qū)動機構(gòu)大致可分為液壓、氣動,、電動和機械驅(qū)動等四類,。

　　具有較大功率體積比，常用于大負(fù)載的;壓力,、流量均容易控制,，可無級調(diào)速;反應(yīng)靈敏，可實現(xiàn)連續(xù)軌跡控制,，維修方便;但液體對溫度變化,，油液泄漏易著火;中小型機械手或機器人都有應(yīng)用，重型機械手多為液壓驅(qū)動;液壓元件成本較高,，油路也比較復(fù)雜,。