除驅(qū)動(dòng)對(duì)象外,，還可在這些控制單元上實(shí)現(xiàn)工藝對(duì)象?？蓪⑦@些對(duì)象進(jìn)行分組以形成工藝功能包,，并提供擴(kuò)展的運(yùn)動(dòng)控制功能（如同步操作,、凸、路徑插補(bǔ)等）或工藝功能（如凸輪控制器,、溫度或壓力控制）,。SIMOTIOND中集成有符合IEC61131-3的PLC，這意味著該不僅能夠控制運(yùn)動(dòng)序列,，而且還可控制包括HMI及I/O的整臺(tái)機(jī)器,。的開環(huán)和閉環(huán)控制功能與驅(qū)動(dòng)對(duì)象相關(guān)的輸入和輸出變量的時(shí)間特性可通過集成的軌跡功能進(jìn)行測(cè)量，并通過STARTER調(diào)試工具進(jìn)行顯示,。軌跡可同時(shí)記錄*多4個(gè),。一個(gè)記錄可通過選擇邊界條件來觸發(fā)，例如,，通過一個(gè)輸入或輸出變量的值來觸發(fā),。基本功能模塊(EPos)基本“Epos"可作為一個(gè)另外的功能模塊在所有SINAMICSS120控制單元上調(diào) 基本可用于解決基本運(yùn)動(dòng)控制任務(wù),，無(wú)需使用一個(gè)外部控制器,。集成功能，用于帶電機(jī)編碼器或機(jī)器編碼器的直線和軸的及相對(duì)定位,。SINAMICSS120驅(qū)動(dòng)中的Epo基本提供了強(qiáng)大,、的定位功能。由于其靈活性和自適應(yīng)性,，基本可用于一系列定位任務(wù)中,。這些功能無(wú)論是在調(diào)試還是操作時(shí)都易于處理,，并且綜合監(jiān)控功能十。在不使用外部位置控制器的情況下,，可以實(shí)現(xiàn)許多應(yīng)用,。Epo基本用于在/相對(duì)定位條件下定位帶有以及線性電機(jī)編碼器或機(jī)器編碼器（間接或直接測(cè)量）的線性或軸（模數(shù)）。Epo是一個(gè)功能模塊,，其可在伺服控制或向量控制中,。用戶友好的組態(tài)和調(diào)試，包括控制面板（通過PC操作）和帶有STARTER調(diào)試工具的診斷功,。

　　理的結(jié)構(gòu)型式PLC主要有整體式和模塊式兩種結(jié)構(gòu)型式,。整體式PLC的每一個(gè)I/O點(diǎn)的平格比模塊式的便宜,且體積相對(duì)較小,一般用于工藝較為固定的小型控制中；而模塊式PLC的功能擴(kuò)展靈活方便,在I/O點(diǎn)數(shù),、輸入點(diǎn)數(shù)與輸出點(diǎn)數(shù)的比例,、I/O模塊的種類等方面選擇余地大,且維修方便,一般于較復(fù)雜的控制。安裝的選擇PLC的安裝分為集中式,、遠(yuǎn)程I/O式以及多臺(tái)PLC聯(lián)網(wǎng)的分布式,。集中式不需要設(shè)置驅(qū)動(dòng)遠(yuǎn)程I/O硬件,反應(yīng)快、成本低,；遠(yuǎn)程I/O式適用于大型,的裝置分布范圍很廣,遠(yuǎn)程I/O可以分散安裝在現(xiàn)場(chǎng)裝置附近,連線短,但需要增設(shè)驅(qū)動(dòng)器和遠(yuǎn)程I/O電源,；多臺(tái)PLC聯(lián)網(wǎng)的分布式適用于多臺(tái)設(shè)備分別控制,又要相互聯(lián)系的,可以選用小型PLC,但必須要附加通訊模。

　　相應(yīng)的功能要求一般小型(低檔)PLC具有邏輯運(yùn)算,、定時(shí),、計(jì)數(shù)等功能,對(duì)于只需要開關(guān)量控制的設(shè)備都可。對(duì)于以開關(guān)量控制為主,帶少量模擬量控制的,可選用能帶A/D和D/A轉(zhuǎn)換單元,具有加減算術(shù)運(yùn)算,、數(shù)據(jù)傳送功能的增強(qiáng)型低檔PLC。對(duì)于控制較復(fù)雜,要求實(shí)現(xiàn)PID運(yùn)算,、閉環(huán)控制,、通信聯(lián)網(wǎng)等功能,可視控制規(guī)模大小及復(fù)雜程度,選用中檔或PLC。但是中,、PLC價(jià)格較貴,一般用于大規(guī)?？刂坪图⒖刂频取ｍ憫?yīng)速度要求PLC是為工業(yè)自動(dòng)化設(shè)計(jì)的通用控制器,不同檔次PLC的響應(yīng)速度一般都能其應(yīng)用范圍內(nèi)的需要,。如果要跨范圍使用PLC,或者某些功能或有特殊的速度要求時(shí),則應(yīng)該慎重考慮PLC的響應(yīng)速度,可選用具有高速I/O處理功能的PLC,或選用具有快速響應(yīng)模塊和中斷輸入模塊的PLC

　　3. 在WinLC RTX中新建Data Type(UDT1),，參照上述WinCC幫助文件中數(shù)據(jù)塊的架構(gòu)和參數(shù)介紹，定義變量的結(jié)構(gòu),，如圖5所示,。

　　圖5

　　4. 在WinLC RTX中新建Data Block(DB1)，定義數(shù)組,，類型選擇UDT1,，如圖6所示,。

　　圖6

　　5. 參照上述WinCC幫助文件中AR_SEND的變量屬性，為DB1的數(shù)組PV分配如下相應(yīng)的初始值：

　　PV(1).HeaderType=9

　　PV(1).Cycle=10

　　PV(1).Unit_Type=1

　　PV(1).Unit_Range=3

　　PV(1).AR_ID_SubNum=1

　　PV(1).DataType＝2

　　PV(1).NumOfPV=100

　　PV(2)的初始值和PV(1)基本相同,，注意PV(1).AR_ID_SubNum=2,。

　　6. 在WinLC RTX中新建Function Block(FB1)，在Interface-IN中新建輸入?yún)?shù)AR_Send,，選擇Data Type為AR_Send,，調(diào)用SFB37(AR_SEND)發(fā)送DB1，如圖7所示,。

　　圖7

　　7. 在WinLC RTX中新建Fucntion(FC1),，調(diào)用FB1，并調(diào)用SFC1(READ_CLK)讀取當(dāng)前時(shí)間并寫入DB1,，如圖8所示,。

　　圖8

　　8. 在WinLC RTX中新建Function(FC3)，SFB37(SAR_Send)發(fā)送的數(shù)據(jù)包長(zhǎng)度,，如圖9所示,。

　　圖9

　　9. 在WinLC RTX中新建Organization Block(OB100)，調(diào)用FC3,。

　　10. 在WinLC RTX中的OB1中調(diào)用FC1,。

　　11. 選擇菜單Options-'Compile Multiple OSs' Wizard-Start，編譯AS-OS,，如圖10,、圖11所示。