桁架機(jī)械手是一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制,、重復(fù)編程,、多功能,、多自由度、運(yùn)動(dòng)自由度間成空間直角關(guān)系的自動(dòng)化設(shè)備,，憑借著獨(dú)特的優(yōu)勢性能，在工業(yè)自動(dòng)化生產(chǎn)領(lǐng)域中發(fā)揮著不容小覷的作用,。

工業(yè)應(yīng)用中,，桁架機(jī)械手主要從事垂直水平運(yùn)動(dòng)作業(yè)，有雙軸和多軸結(jié)構(gòu),，根據(jù)其負(fù)載,、成本、技術(shù)含量的不同適合不同的應(yīng)用領(lǐng)域,?？梢蕴娲斯ね瓿伤泄に囘^程的工件自動(dòng)抓取、上料,、 下料,、裝卡、工件移位翻轉(zhuǎn),、工件轉(zhuǎn)序加工等,，能夠極大的節(jié)約人工成本，提高生產(chǎn)效率,。

其中,，龍門式桁架機(jī)械手結(jié)構(gòu)如下：

1，結(jié)構(gòu)框架,，主要由立柱等結(jié)構(gòu)件組成,，其作用是將各軸架空至一定高度，多由鋁型材或方管,，矩形管,，圓管等焊接件構(gòu)成。

2,，X軸組件,、Y軸組件、Z軸組件,，三個(gè)運(yùn)動(dòng)組件為桁架機(jī)械手的核心組件,，其定義規(guī)則遵循笛卡爾坐標(biāo)系。各軸組件通常由結(jié)構(gòu)件,、導(dǎo)向件,、傳動(dòng)件,、傳感器檢測元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成。

①結(jié)構(gòu)件通常由鋁型材,、方管,、矩形管、槽鋼,、工字鋼等結(jié)構(gòu)組成,，其作用是作為導(dǎo)向件、傳動(dòng)件等組件的安裝底座,，同時(shí)也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者,。

②導(dǎo)向件，常用有直線導(dǎo)軌,、v型滾輪導(dǎo)軌,、U型滾輪導(dǎo)軌、方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu),，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定,。

③傳動(dòng)件，通常有電動(dòng),、氣動(dòng),、液壓三種類型，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu),、滾珠絲杠結(jié)構(gòu),、同步帶傳動(dòng)、鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等,。

④傳感器檢測元件,，通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開關(guān)處時(shí),，需要對機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死,，防止其超程；此外還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器,。

⑤機(jī)械限位組,，其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位,。

3,，工裝夾具，根據(jù)工件形狀大小材質(zhì)等有不同形式,，如：真空吸盤吸取,，卡盤夾取，托取或針式夾具插取等形式,。

4,，控制柜,，其相當(dāng)于與桁架機(jī)械手的大腦作用,，通過工業(yè)控制器,，采集各傳感器或按鈕的輸入信號，來發(fā)送指令給個(gè)執(zhí)行元件按既定動(dòng)作去執(zhí)行,。

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