在工業(yè)生產(chǎn)中,，隨著自動化設(shè)備的廣泛應(yīng)用，桁架機械手越來越受到各行業(yè)的青睞,，桁架機械手主要由立柱部件,、橫梁部件,、驅(qū)動部件、直線運動部件,、潤滑部件,、控制部件等部分組成。

1,、立柱組件：立柱組件主要是對整個結(jié)構(gòu)起到一個支撐的作用,，確保整個桁架不論在什么工況下都可以穩(wěn)定工作，并且不發(fā)生振動和噪聲,，一般的單機自動化設(shè)備都是使用雙立柱結(jié)構(gòu)作為支撐,。像一些小一點的工件或者安裝和使用空間受到限制的地方，也可以使用單立柱結(jié)構(gòu)作為支撐,。一般多機連線都是使用2n-1個立柱結(jié)構(gòu)的方式用來固定,。立柱結(jié)構(gòu)主要使用鋼結(jié)構(gòu),，也存在一些特別的結(jié)構(gòu)使用鋁合金作為其制作材料,。

2、橫梁組件：橫梁作為整個工件傳輸?shù)耐ǖ?，一般也使用鋼或鋁合金材料制作,。一些小規(guī)格的零件則使用鋁合金材料的較多。對于大,、中型結(jié)構(gòu)的零件還是多采用鋼結(jié)構(gòu)作為主要制作材料,。鋼結(jié)構(gòu)材料其主要優(yōu)點是剛性好，其外形美觀,，可以適用于大批量生產(chǎn)。

3,、驅(qū)動部件：桁架結(jié)構(gòu)一般都使用伺服電機搭配齒輪減速機或帶傳動的驅(qū)動方式,，大多數(shù)還是使用電機搭配齒輪齒條的工作方式，這樣設(shè)計具有傳動精度高等優(yōu)點,。如果設(shè)備對傳動精度的要求不是特別高,，也可以使用同步帶搭配伺服電機的方式，這種傳動方式更適合應(yīng)用在中小型設(shè)備上,。其優(yōu)點在于結(jié)構(gòu)設(shè)計簡單,，使用維護方便，成本要求較低等,。

4、直線運動部件：桁架通常使用線性導(dǎo)軌或V形導(dǎo)軌系統(tǒng),。在高速桁架領(lǐng)域中,，近年來出現(xiàn)了V形導(dǎo)向系統(tǒng)，該系統(tǒng)取代了傳統(tǒng)的線性導(dǎo)向器,。新推出的V形導(dǎo)向系統(tǒng)比線性導(dǎo)向器具有更多優(yōu)勢,。

5、潤滑部件：桁架機械手一般行程都比較長,，速度較高,。通常都采用油脂潤滑，用自動潤滑泵定期對導(dǎo)軌進行潤滑,。

6,、控制部件：桁架機械手臂成功與否的要點在于其可靠性,。系統(tǒng)需要采取安全措施,，例如整個系統(tǒng)安裝保險,，限位設(shè)計,，零位開關(guān)和零返回延遲開關(guān)。

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