桁架機(jī)械手是一種建立在直角X,，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上,，對(duì)工件進(jìn)行工位調(diào)整,，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運(yùn)動(dòng)等功能的全自動(dòng)工業(yè)設(shè)備,。桁架機(jī)械手由結(jié)構(gòu)框架、X軸組件,、Y軸組件,、Z軸組件、工裝夾具以及控制柜六部分組成,。各個(gè)軸的組件通常由結(jié)構(gòu)件,、導(dǎo)向件、傳動(dòng)件,、傳感器檢測(cè)元件以及機(jī)械限位組件等五部分組成,。

結(jié)構(gòu)件

通常由鋁型材或方管，矩形管,，槽鋼,，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成，其作用是作為導(dǎo)向件,、傳動(dòng)件等組件的安裝底座,，也是機(jī)械手負(fù)載的主要承擔(dān)者。

導(dǎo)向件

常用有直線導(dǎo)軌,，V型滾輪導(dǎo)軌,，U型滾輪導(dǎo)軌，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu),，其具體運(yùn)用需根據(jù)實(shí)際使用工況以及定位精度決定,。

傳動(dòng)件

通常有電動(dòng)，氣動(dòng),，液壓三種類(lèi)型,，其中電動(dòng)有齒輪齒條結(jié)構(gòu)，滾珠絲杠結(jié)構(gòu),，同步帶傳動(dòng),，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動(dòng)等。

傳感器檢測(cè)元件

通常兩端采用行程開(kāi)關(guān)作為電限位,，當(dāng)移動(dòng)組件移動(dòng)至兩端限位開(kāi)關(guān)處時(shí),，需要對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行鎖死，防止其超程,；還有原點(diǎn)傳感器以及位置反饋傳感器,。

機(jī)械限位組件

其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位,。

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