桁架機械手是一種建立在直角X，Y，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上,，對工件進行工位調(diào)整,，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備。桁架機械手由結(jié)構(gòu)框架,、X軸組件,、Y軸組件、Z軸組件,、工裝夾具以及控制柜六部分組成,。各個軸的組件通常由結(jié)構(gòu)件、導(dǎo)向件,、傳動件,、傳感器檢測元件以及機械限位組件等五部分組成。

結(jié)構(gòu)件

通常由鋁型材或方管,，矩形管,，槽鋼，工字鋼等結(jié)構(gòu)組成,，其作用是作為導(dǎo)向件,、傳動件等組件的安裝底座，同時也是機械手負(fù)載的主要承擔(dān)者,。

導(dǎo)向件

常用有直線導(dǎo)軌,，V型滾輪導(dǎo)軌，U型滾輪導(dǎo)軌,，方型導(dǎo)軌以及燕尾槽等常用導(dǎo)向結(jié)構(gòu),，其具體運用需根據(jù)實際使用工況以及定位精度決定。

傳動件

通常有電動,，氣動,，液壓三種類型，其中電動有齒輪齒條結(jié)構(gòu),，滾珠絲杠結(jié)構(gòu),，同步帶傳動，鏈條傳統(tǒng)以及鋼絲繩傳動等,。

傳感器檢測元件

通常兩端采用行程開關(guān)作為電限位,，當(dāng)移動組件移動至兩端限位開關(guān)處時,，需要對機構(gòu)進行鎖死，防止其超程,；此外還有原點傳感器以及位置反饋傳感器,。

機械限位組件

其作用是在電限位行程之外的剛性限位，俗稱死限位,。

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