激光雷達的工作原理與雷達非常相近,，以激光作為信號源，由激光器發(fā)射出的脈沖激光,，打到地面的樹木,、道路、橋梁和建筑物上,，引起散射,，一部分光波會反射到激光雷達的接收機器上，根據(jù)激光測距原理計算,，得到從激光雷達到目標點的距離,，脈沖激光不斷地掃描目標物，可以得到目標物上全部目標點的數(shù)據(jù),，用此數(shù)據(jù)進行成像處理后,，可得到準確的三維立體圖像。
現(xiàn)代激光技術(shù),、探測技術(shù)和計算機技術(shù)確保激光雷達實現(xiàn)自動連續(xù)觀測,，獲取大氣性質(zhì)實時變化。
通過探測激光與大氣中各種分子和大氣氣溶膠等介質(zhì)相互作用的輻射信號來反演大氣性質(zhì),，其測量原理涉及激光輻射與大氣介質(zhì)間相互作所產(chǎn)生的各種物理過程。
按照不同原理區(qū)分,，有差分吸收雷達,、米散射雷達、拉曼雷達等等，激光雷達測量大氣參數(shù)包括：氣溶膠和云（能見度,，不同波長散射和消光特性,，偏振特性，整層光學厚度和大氣透過率等）,，溫度,、密度（氣壓）、濕度（水汽含量）,，痕量氣體含量（ SO2,、 O3、CO2 ,、NOx,、CH4）， 風場等,。
隨著激光雷達技術(shù)的不斷發(fā)展,，它已經(jīng)廣泛應(yīng)用于大氣、環(huán)境,、氣象,、空間、遙感等眾多領(lǐng)域,。
激光雷達的優(yōu)點：
1,、分辨率高
激光雷達可以獲得高的角度、距離和速度分辨率,。
通常角分辨率不低于0.1mard也是說可以分辨3km距離上相距0.3m的兩個目標（這是微波雷達無論如何也辦不到的）,，并可跟蹤多個目標；距離分辨率可達0.lm,；速度分辨率能達到10m/s以內(nèi),。
距離和速度分辨率高，意味著可以利用距離——多譜勒成像技術(shù)來獲得目標的清晰圖像,。
分辨率高,，是激光雷達的顯著的優(yōu)點，其多數(shù)應(yīng)用都是基于此,。
2,、隱蔽性好、抗有源干擾能力強
激光直線傳播,、方向性好,、光束非常窄，只有在其傳播路徑上才能接收到,，敵方截獲非常困難,，且激光雷達的發(fā)射系統(tǒng)（發(fā)射望遠鏡）口徑很小,，可接收區(qū)域窄，有意發(fā)射的激光干擾信號進入接收機的概率低,；與微波雷達易受自然界廣泛存在的電磁波影響的情況不同,，自然界中能對激光雷達起干擾作用的信號源不多，激光雷達抗有源干擾的能力很強,，適于工作在日益復(fù)雜和激烈的信息戰(zhàn)環(huán)境中,。
3、低空探測性能好
微波雷達由于存在各種地物回波的影響,，低空存在有一定區(qū)域的盲區(qū)（無法探測的區(qū)域）,。
而對于激光雷達來說，只有被照射的目標才會產(chǎn)生反射,，完全不存在地物回波的影響,，可以“零高度”工作，低空探測性能較微波雷達強了許多,。
4,、體積小、質(zhì)量輕
通常普通微波雷達的體積龐大,，整套系統(tǒng)質(zhì)量數(shù)以噸記,，光天線口徑達幾米甚至幾十米。
而激光雷達要輕便,、靈巧得多,，發(fā)射望遠鏡的口徑一般只有厘米級，整套系統(tǒng)的質(zhì)量小的只有幾十公斤,，架設(shè),、拆收都很簡便。
激光雷達的結(jié)構(gòu)相對簡單,，維修方便,，操縱容易，價格也較低,。
激光雷達的障礙物檢測流程一般如下：
1,、 考慮到車上有多個傳感器共同作業(yè)，需要對輸入的激光點云做時間同步和外參標定,。
2,、考慮到激光雷達的采樣噪聲和點云數(shù)據(jù)量大的問題，需要對點云做預(yù)處理,，減少數(shù)據(jù)量,，剔除噪聲點。
3,、每幀點云數(shù)據(jù)中包含了大量的地面點,，檢測的目的是獲取道路障礙物信息,，需要分割出地面上的點云。
4,、地面上的障礙物點通常采用無監(jiān)督的聚類算法形成多個團簇，每個團簇則表示一個障礙物,。
5,、針對團簇的物體識別可以根據(jù)任務(wù)需求而定，如果需要類別信息,，可以采用特征提取+分類器的方式分類障礙物,。
6、對每一塊團簇做包圍框擬合,，計算障礙物屬性,，比如中心點，質(zhì)心點,，長寬高等,。
7、對每一個障礙物構(gòu)建一個濾波器做跟蹤,，平滑輸出,。
激光雷達有哪些優(yōu)勢:
1、激光雷達可以準確估計障礙物的位置,。
到目前為止,，我們還沒有更準確的方法來做到這一點。
2,、如果我們看到車輛前面的激光雷達生成的點云,，障礙物檢測系統(tǒng)沒有檢測到任何東西，我們也可以停下來,。
我們公司秉承“顧客至上,、服務(wù)為本”的經(jīng)營宗旨，以“以誠合作,，以信經(jīng)營”的經(jīng)營理念服務(wù)廣大顧客,。
