激光雷達(dá)參數(shù)很多：激光的波長,、探測距離,、FOV（垂直+水平）,、測距精度、角分辨率,、出點數(shù),、線束、安全等級,、輸出參數(shù),、IP防護(hù)等級、功率,、供電電壓,、激光發(fā)射方式（機械/固態(tài)）、使用壽命等,。

汽車使用的雷達(dá)主要有三種：
1,、超聲波雷達(dá)：這是一種很常見的傳感器，主要用于短距離障礙物探測,，比如倒車?yán)走_(dá),，平時倒車時發(fā)出的滴滴聲，是超聲波雷達(dá)給出的反饋,。
它的優(yōu)點是成本低,，測距方法簡單，適合短距離測量,。

2,、毫米波雷達(dá)：工作原理和超聲波雷達(dá)類似，但它更進(jìn)了一步,，多用于測距離,、速度和方位。
優(yōu)點是分辨率高,，反應(yīng)速度敏捷,，不受天氣影響，能夠穿透霧,、煙,、灰塵等,，測量距離更遠(yuǎn)，一般在150-250米之間,。

3、激光雷達(dá)：優(yōu)點是探測范圍廣,，獲取距離和位置的精度更高,，能生成三維的位置信息，快速確定目標(biāo)的位置,、大小,、外貌和材質(zhì)，在遠(yuǎn),、小障礙物,、近距離加塞等場景有優(yōu)勢。


激光雷達(dá)的優(yōu)點：
1,、分辨率高
激光雷達(dá)可以獲得高的角度,、距離和速度分辨率。
通常角分辨率不低于0.1mard也是說可以分辨3km距離上相距0.3m的兩個目標(biāo)（這是微波雷達(dá)無論如何也辦不到的）,，并可跟蹤多個目標(biāo),；距離分辨率可達(dá)0.lm；速度分辨率能達(dá)到10m/s以內(nèi),。
距離和速度分辨率高,，意味著可以利用距離——多譜勒成像技術(shù)來獲得目標(biāo)的清晰圖像。
分辨率高,，是激光雷達(dá)的顯著的優(yōu)點,，其多數(shù)應(yīng)用都是基于此。

2,、隱蔽性好,、抗有源干擾能力強
激光直線傳播、方向性好,、光束非常窄,，只有在其傳播路徑上才能接收到，敵方截獲非常困難,，且激光雷達(dá)的發(fā)射系統(tǒng)（發(fā)射望遠(yuǎn)鏡）口徑很小,，可接收區(qū)域窄，有意發(fā)射的激光干擾信號進(jìn)入接收機的概率低,；與微波雷達(dá)易受自然界廣泛存在的電磁波影響的情況不同,，自然界中能對激光雷達(dá)起干擾作用的信號源不多，激光雷達(dá)抗有源干擾的能力很強,，適于工作在日益復(fù)雜和激烈的信息戰(zhàn)環(huán)境中,。

3,、低空探測性能好
微波雷達(dá)由于存在各種地物回波的影響，低空存在有一定區(qū)域的盲區(qū)（無法探測的區(qū)域）,。
而對于激光雷達(dá)來說,，只有被照射的目標(biāo)才會產(chǎn)生反射，完全不存在地物回波的影響,，可以“零高度”工作,，低空探測性能較微波雷達(dá)強了許多。

4,、體積小,、質(zhì)量輕
通常普通微波雷達(dá)的體積龐大，整套系統(tǒng)質(zhì)量數(shù)以噸記,，光天線口徑達(dá)幾米甚至幾十米,。
而激光雷達(dá)要輕便、靈巧得多,，發(fā)射望遠(yuǎn)鏡的口徑一般只有厘米級,，整套系統(tǒng)的質(zhì)量小的只有幾十公斤，架設(shè),、拆收都很簡便,。
激光雷達(dá)的結(jié)構(gòu)相對簡單，維修方便,，操縱容易,，價格也較低。


激光雷達(dá)的障礙物檢測流程一般如下：
1,、 考慮到車上有多個傳感器共同作業(yè),，需要對輸入的激光點云做時間同步和外參標(biāo)定。

2,、考慮到激光雷達(dá)的采樣噪聲和點云數(shù)據(jù)量大的問題,，需要對點云做預(yù)處理，減少數(shù)據(jù)量,，剔除噪聲點,。

3、每幀點云數(shù)據(jù)中包含了大量的地面點,，檢測的目的是獲取道路障礙物信息,，需要分割出地面上的點云。

4,、地面上的障礙物點通常采用無監(jiān)督的聚類算法形成多個團(tuán)簇,，每個團(tuán)簇則表示一個障礙物。

5、針對團(tuán)簇的物體識別可以根據(jù)任務(wù)需求而定,，如果需要類別信息,，可以采用特征提取+分類器的方式分類障礙物。

6,、對每一塊團(tuán)簇做包圍框擬合,，計算障礙物屬性，比如中心點,，質(zhì)心點,，長寬高等。

7,、對每一個障礙物構(gòu)建一個濾波器做跟蹤，平滑輸出,。


激光雷達(dá)有哪些優(yōu)勢:
1,、激光雷達(dá)可以準(zhǔn)確估計障礙物的位置。
到目前為止,，我們還沒有更準(zhǔn)確的方法來做到這一點,。

2、如果我們看到車輛前面的激光雷達(dá)生成的點云,，障礙物檢測系統(tǒng)沒有檢測到任何東西,，我們也可以停下來。

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