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閉環(huán)控制系統(tǒng)的特點(diǎn)是系統(tǒng)被控對(duì)象的輸出（被控制量）會(huì)反送回來影響控制器的輸出，形成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán),。閉環(huán)控制系統(tǒng)有正反饋和負(fù)反饋,，若反饋信號(hào)與系統(tǒng)給定值信號(hào)相反,，則稱為負(fù)反饋,，若極性相同,，則稱為正反饋,，一般閉環(huán)控制系統(tǒng)均采用負(fù)反饋，又稱負(fù)反饋控制系統(tǒng),。閉環(huán)控制系統(tǒng)的例子很多,。比如人就是一個(gè)具有負(fù)反饋的閉環(huán)控制系統(tǒng)，眼睛便是傳感器,，充當(dāng)反饋,，人體系統(tǒng)能通過不斷的修正*后作出各種正確的動(dòng)作。如果沒有眼睛，就沒有了反饋回路,，也就成了一個(gè)開環(huán)控制系統(tǒng),。另例，當(dāng)一臺(tái)真正的全智能自動(dòng)洗衣機(jī)具有能連續(xù)檢查衣物是否洗凈,，并在洗凈之后能自動(dòng)切斷電源，它就是一個(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),。
　?。?）比例（P）控制
　　比例控制是一種的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)成比例關(guān)系,。當(dāng)僅有比例控制時(shí)系統(tǒng)輸出存在穩(wěn)態(tài)誤差,。
　　（2）積分（I）控制
　　在積分控制中,，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的積分成正比關(guān)系,。對(duì)一個(gè)自動(dòng)控制系統(tǒng)，如果在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后存在穩(wěn)態(tài)誤差,，則稱這個(gè)控制系統(tǒng)是有穩(wěn)態(tài)誤差的或簡(jiǎn)稱有差系統(tǒng)）,。為了消除穩(wěn)態(tài)誤差，在控制器中必須引入“積分項(xiàng)",。積分項(xiàng)對(duì)誤差取決于時(shí)間的積分,，隨著時(shí)間的增加，積分項(xiàng)會(huì)增大,。這樣,，即便誤差很小，積分項(xiàng)也會(huì)隨著時(shí)間的增加而加大,，它推動(dòng)控制器的輸出增大使穩(wěn)態(tài)誤差進(jìn)一步減小,，直到等于零。因此,，比例+積分（PI）控制器,，可以使系統(tǒng)在進(jìn)入穩(wěn)態(tài)后無穩(wěn)態(tài)誤差。
　?。?）微分（D）控制
　　在微分控制中,，控制器的輸出與輸入誤差信號(hào)的微分（即誤差的變化率）成正比關(guān)系。
自動(dòng)控制系統(tǒng)在克服誤差的調(diào)節(jié)過程中可能會(huì)出現(xiàn)振蕩甚至失穩(wěn),。其原因是由于存在有較大慣性組件（環(huán)節(jié)）或有滯后組件,，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化,。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前",，即在誤差接近零時(shí)，抑制誤差的作用就應(yīng)該是零。這就是說,，在控制器中僅引入 “比例"項(xiàng)往往是不夠的,，比例項(xiàng)的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項(xiàng)",，它能預(yù)測(cè)誤差變化的趨勢(shì),，這樣，具有比例+微分的控制器,，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零,，甚至為負(fù)值，從而避免了被控量的嚴(yán)重超調(diào),。所以對(duì)有較大慣性或滯后的被控對(duì)象,，比例+微分（PD）控制器能改善系統(tǒng)在調(diào)節(jié)過程中的動(dòng)態(tài)特性。
5. 　PID控制器的參數(shù)整定：
      PID控制器的參數(shù)整定是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的核心內(nèi)容,。它是根據(jù)被控過程的特性確定PID控制器的比例系數(shù),、積分時(shí)間和微分時(shí)間的大小。PID控制器參數(shù)整定的方法很多,，概括起來有兩大類：一是理論計(jì)算整定法,。它主要是依據(jù)系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型，經(jīng)過理論計(jì)算確定控制器參數(shù),。這種方法所得到的計(jì)算數(shù)據(jù)未必可以直接用,，還必須通過工程實(shí)際進(jìn)行調(diào)整和修改。二是工程整定方法,，它主要依賴工程經(jīng)驗(yàn),，直接在控制系統(tǒng)的試驗(yàn)中進(jìn)行，方法簡(jiǎn)單,、易于掌握,，在工程實(shí)際中被廣泛采用。
6.PID控制器參數(shù)整定：
　?。?）首先預(yù)選擇一個(gè)足夠短的采樣周期讓系統(tǒng)工作,；
　　（2）僅加入比例控制環(huán)節(jié),，直到系統(tǒng)對(duì)輸入的階躍響應(yīng)出現(xiàn)臨界振蕩,，記下這時(shí)的比例放大系數(shù)和臨界振蕩周期；
　?。?）在一定的控制度下通過公式計(jì)算得到PID控制器的參數(shù),。
　　比例積分微分調(diào)節(jié)器的簡(jiǎn)稱。利用比例微分環(huán)節(jié)的領(lǐng)前作用來對(duì)消調(diào)節(jié)對(duì)象中的大慣性,，提高精度,，加快動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度

可編程控制器（programmable logical controller,，簡(jiǎn)稱PLC）已經(jīng)越來越多地應(yīng)用于工業(yè)控制系統(tǒng)中，并且在自動(dòng)控制系統(tǒng)中起著非常重要的作用,。所以,，對(duì)PLC的正確選擇是非常重要的。
    面對(duì)眾多生產(chǎn)廠家的各種類型PLC,，它們各有優(yōu)缺點(diǎn),，能夠滿足用戶的各種需求，但在形態(tài),、組成,、功能、網(wǎng)絡(luò),、編程等方面各不相容,，沒有一個(gè)統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn),，無法進(jìn)行橫向比較,。下面提出在自動(dòng)控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)中對(duì)PLC選型的一些看法，可以在挑選PLC時(shí)作為參考,。
    可以通過以下幾方面的比較,，挑選到適合的產(chǎn)品。