根據(jù)石化設備在現(xiàn)場組裝和維修過程中的焊接特點,，相關研究機構開發(fā)了一系列焊接機器人系統(tǒng),，基本實現(xiàn)了遙控自動焊接操作,，在這個過程中,，覽眾機器人較早的設計了無線遙控,、焊縫跟蹤和自動調參等前瞻性的功能,。隨著工業(yè)場合對焊接質量和自動化要求的不斷提高，相關焊接機器人的智能將進一步提高,。

焊接機器人焊接時會出現(xiàn)的問題：焊接的位置不正確或焊尋找時出現(xiàn)問題出現(xiàn)焊偏可能為,。這時，要考慮TCP(焊中心點位置)是否準確,，并加以調整,。如果頻繁出現(xiàn)這種情況就要檢查一下機器人各軸的零位置，重新校零予以修正,。

氣孔防止措施：a,、焊前仔細清理焊絲、焊件表面的油,、污,、銹、垢和氧化膜,，采用含脫氧劑較高的焊絲,；b、合理選擇焊接場所,；c,、適當減小電弧長度；d,、保持噴嘴與焊件之間的合理距離范圍,；e、盡量選擇較粗的焊絲,，同時增加工件坡口的鈍邊厚度,，一方面可以允許使用大電流,，另一方面也使焊縫金屬中焊絲比例下降，這對降低氣孔率是行之有效的,；f,、盡量不要在同一部位重復起弧，需要重復起弧時要對起弧處進行打磨或刮除,；一道焊縫一旦起弧要盡量焊長些,，不要隨意斷弧，以減少接頭量,，在接頭處需要有一定焊縫重疊區(qū),；g、換保護氣體,；h,、檢查氣流大小,；i,、預熱材；j,、檢查是否有漏氣現(xiàn)象和氣管損壞現(xiàn)象,；k、在空氣濕度較低時焊接,，或采用加熱系統(tǒng),。