ACDU觸摸屏維修中心 有大量ACDU觸摸屏配件以及二手設(shè)備銷售,。每個(gè)維修設(shè)備做到程序備份，帶載測(cè)試視頻給客戶（確保維修設(shè)備維修好,，區(qū)別其他公司）,。

當(dāng)天檢查以及維修設(shè)備,，節(jié)省客戶時(shí)間。

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我們維修優(yōu)勢(shì)： 

一,、專修別人修不好的,，如客戶緊急，可更換配件當(dāng)天修好,。

 二,、廠家指定售后維修服務(wù)，配件齊全,，維修不會(huì)丟失程序數(shù)據(jù)參數(shù),，維修有保障 

三、全國(guó)各大城市均有維修點(diǎn),。

我司部分維修點(diǎn)：

廣州番禺鐘村屏山辦事處

佛山順德大良辦事處

中山小欖辦事處

江門鶴山辦事處

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ACDU觸摸屏維修常見故障：上電無(wú)顯示，運(yùn)行報(bào)警,，無(wú)法與電腦通訊,，觸摸無(wú)反應(yīng)，觸控板破裂,，觸摸玻璃,，上電黑屏，上電白屏等故障,。

CORDIC算法簡(jiǎn)介

在信號(hào)處理領(lǐng)域,，CORDIC（Coordinate Rotation Digital Computer，坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)數(shù)字計(jì)算機(jī)）算法具有重大工程意義,。CORDIC算法由Vloder于1959年在設(shè)計(jì)美國(guó)航空導(dǎo)航擴(kuò)展系統(tǒng)時(shí)提出,，主要用于解決導(dǎo)航系統(tǒng)中三角函數(shù)、反三角函數(shù)和開方等運(yùn)算的實(shí)時(shí)計(jì)算問題,。

1971年,，Walther將圓周系統(tǒng)、線性系統(tǒng)和雙曲線系統(tǒng)統(tǒng)一到一個(gè)CORDIC迭代方程里,，從而額提出了一種統(tǒng)一的CORDIC算法形式,。

CORDIC算法的核心是利用加法和移位的迭代操作去替代復(fù)雜的運(yùn)算，從而非常有利于硬件實(shí)現(xiàn),。CORDIC算法應(yīng)用廣泛,，如離散傅里葉變換（DFT）、離散余弦變換（DCT）、離散Hartley變換,、Chirp－Z變換,、各種濾波以及矩陣中的奇異值分解。

在工程領(lǐng)域,，可采用CORDIC算法實(shí)現(xiàn)直接數(shù)字頻率合成器（DDS）,、計(jì)算I／Q信號(hào)的幅度和相位。

01

CORDIC基本原理

我們假設(shè)在笛卡爾坐標(biāo)系（也就是我們常見的XY直角坐標(biāo)系）中,，將點(diǎn)（x1,，y1）旋轉(zhuǎn)θ角度到點(diǎn)（x2，y2）的標(biāo)準(zhǔn)方法如下所示：

根據(jù)上圖,，我們利用高中學(xué)習(xí)的三角函數(shù),、圓方程和極坐標(biāo)等中學(xué)知識(shí)，可以得到：

這被稱為是平面旋轉(zhuǎn),、向量旋轉(zhuǎn)或者線性 （ 矩陣） 代數(shù)中的 Givens 旋轉(zhuǎn),。

上面的式子，我們將大學(xué)二年級(jí)學(xué)習(xí)的線性代數(shù)知識(shí)拿出來,，用矩陣的形式來表示,，于是得到：

例如，我們做一個(gè)90°的相移,，即θ＝90：

這里注意cos和sin函數(shù)在直角坐標(biāo)系下的物理意義,，于是我們得到下面的圖示。

上面的個(gè)式子,，我們假設(shè)提出一個(gè)公因子cosθ,，那么我們可以得到：

如果去除項(xiàng)，我們得到 偽旋轉(zhuǎn) 方程式 ：

即旋轉(zhuǎn)的角度是正確的,，但是x 與 y 的值增加cos－1θ 倍 （ 由于cos－1θ＞ 1）,，所以模值變大。

注意我們并不能通過適當(dāng)?shù)臄?shù)學(xué)方法去除cosθ 項(xiàng) ,， 然而隨后我們發(fā)現(xiàn)去除項(xiàng)可以簡(jiǎn)化坐標(biāo)平面旋轉(zhuǎn)的計(jì)算操作,。

怎么說呢？

在XY坐標(biāo)系中,，結(jié)合上面的偽旋轉(zhuǎn)公式,，我們可以用下圖表示：

于是，我們得出以下結(jié)論：

經(jīng)過偽旋轉(zhuǎn)之后,，向量 R 的模值將增加1／cosθ 倍,。

向量旋轉(zhuǎn)了正確的角度 ， 但模值出現(xiàn)錯(cuò)誤,。

經(jīng)過偽旋轉(zhuǎn)后,， 輸出進(jìn)行適當(dāng)?shù)姆壬炜s（1／cosθ）,，是不是就可以得到旋轉(zhuǎn)后的坐標(biāo)了,。1,、系統(tǒng)組成及說明

CRT－DMC630MF 系統(tǒng)主要由運(yùn)動(dòng)控制器（DMC630M）和手持盒（Leader30ST）兩個(gè)部分組成。

DMC630M 控制器為系統(tǒng)核心,，可以存儲(chǔ) 512 組不同產(chǎn)品加工數(shù)據(jù),。

Leader30ST 手持盒，為手持控制端,，通過標(biāo)準(zhǔn) Modbus 協(xié)議與 DMC630M 控制器進(jìn)行實(shí)時(shí)通訊,；手持盒采用工藝文件與坐標(biāo)信息采集分離式設(shè)計(jì)，使示教編程更加方便快捷,；工藝文件除實(shí)現(xiàn)電機(jī)基本運(yùn)動(dòng)控制（多軸直線插補(bǔ),、圓弧插補(bǔ)、圓弧與插補(bǔ)聯(lián)動(dòng)）外,，更可進(jìn)行復(fù)雜的邏輯及運(yùn)算功能,。其硬件結(jié)構(gòu)基于高性能 DSP 為控制核心、FPGA 協(xié)處理,，插補(bǔ)算法,、脈沖信號(hào)產(chǎn)生及加減速控制、I／O 信號(hào)的檢測(cè)處理,，均由硬件和固件實(shí)現(xiàn),，確保了運(yùn)動(dòng)控制高速、高精度及系統(tǒng)穩(wěn)定,。

DMC630M 控制器支持三軸步進(jìn)電機(jī),、伺服電機(jī)控制，以步進(jìn)電機(jī)為例,，三軸系統(tǒng)的構(gòu)成,，如 圖1所示：

三軸注塑機(jī)械手控制系統(tǒng)

圖1

控制器、手持盒和驅(qū)動(dòng)器共同組成了三軸系統(tǒng)的控制部分,，手持盒與控制器之間通過標(biāo)準(zhǔn)Modbus 協(xié)議進(jìn)行通訊,，控制器通過自身的脈沖輸出口給驅(qū)動(dòng)器發(fā)送脈沖信號(hào)，從而控制三軸系統(tǒng)中的步進(jìn)電機(jī),，再結(jié)合其它的輸入輸出信號(hào),，就可以實(shí)現(xiàn)復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)控制。

2,、取放料例程

例程要求：如圖 2所示：圖中立方體為障礙物,，加工點(diǎn)不能與之觸碰，P1 點(diǎn)為取料點(diǎn),，P2 點(diǎn)位放料點(diǎn),，首先移動(dòng)到 P1 點(diǎn),，取料（OT1 為 1），延時(shí) 1000ms,，檢測(cè)是否取到料（IN16）,， 若沒有取到料（IN16 有效）發(fā)出報(bào)警信號(hào)（OT3），直到解除報(bào)警（IN17 有效）,，取到料后抬高到安全位（P3）,，移動(dòng)到 P4，再移動(dòng)到放料點(diǎn) P2,，放料（OT1 為 0）,，移動(dòng)到 P4，移動(dòng)到 P3,，檢測(cè)是否還要取料（IN18）,，如果 IN18 有效，移動(dòng)到 P1 重復(fù)之前動(dòng)作,，如果 IN18 無(wú)效,，回原點(diǎn) P5。具體的任務(wù)流程參考規(guī)格說明書,。

圖2

3,、機(jī)械手上下料的運(yùn)動(dòng)軌跡

AAA客戶的生產(chǎn)線上需要使用機(jī)械手上下料，結(jié)構(gòu)如圖3所示,。X軸執(zhí)行水平左右運(yùn)動(dòng),，Y軸執(zhí)行豎直上下運(yùn)動(dòng)，手爪由氣缸控制執(zhí)行抓取動(dòng)作,。它們的任務(wù)是將右側(cè)工裝上的工件依次抓取至左側(cè)傳送帶上,。X軸原點(diǎn)距離傳送帶上工件放置點(diǎn)為W，工裝上個(gè)工件距離傳送帶上工件放置點(diǎn)為S,，工裝上每個(gè)工件之間的距離均為L(zhǎng),。

圖3 機(jī)械手上下料系統(tǒng)組成

通常大多數(shù)用戶會(huì)將X、Y的運(yùn)動(dòng)軌跡確定為矩形,，即Y軸上下運(yùn)動(dòng)完成后X軸再水平運(yùn)動(dòng),，然后Y軸再次上下運(yùn)動(dòng)，如此反復(fù)進(jìn)行,。但這樣的方式會(huì)導(dǎo)致比較強(qiáng)烈的抖動(dòng),，并且造成一定的時(shí)間浪費(fèi)。因此,，我們CRT可采用圖4所示的運(yùn)動(dòng)軌跡,，在2個(gè)拐彎處，X,、Y軸進(jìn)行一段半徑為R的圓弧插補(bǔ)運(yùn)動(dòng),，這樣可大大減弱抖動(dòng),，且能節(jié)省時(shí)間。A點(diǎn)為起始點(diǎn),，抓取并放置第1個(gè)工件的路徑為A→B→C→D→E→F→G→H→I→J→K,，抓取并放置第2個(gè)工件的路徑與個(gè)相同，只不過A→B和F→G的距離增加了長(zhǎng)度L,，第3個(gè),、第4個(gè),、第5個(gè)亦然,。

圖4 機(jī)械手上下料運(yùn)動(dòng)軌跡

DMC630M支持連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)，在連續(xù)插補(bǔ)模式下,，速度是連續(xù)的,，各插補(bǔ)段之間沒有加減速過程，從而使得運(yùn)動(dòng)更加平滑,。

圖5 連續(xù)插補(bǔ)運(yùn)動(dòng)

專業(yè)提供工業(yè)自動(dòng)化運(yùn)動(dòng)控制技術(shù)及解決方案,！一三六，五二三四,，六四四九,。

－－－焊接、拋光,、切割,、桁架機(jī)械手、等特種數(shù)控設(shè)備運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng),。