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　　1,、伺服驅(qū)動器軟件程序主要包括主程序,、中斷服務(wù)程序、數(shù)據(jù)交換程序,。

　　2,、伺服驅(qū)動器主程序主要用來完成系統(tǒng)的初始化、LO接口控制信號,、DSP內(nèi)各個控制模塊寄存器的設(shè)置等,。

　　3、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后,，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài),，以及等待中斷的發(fā)生，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié),。

　　4,、伺服驅(qū)動器所有的初始化工作完成后，主程序才進(jìn)入等待狀態(tài),，以及等待中斷的發(fā)生,，以便電流環(huán)與速度環(huán)的調(diào)節(jié)。

　　5,、伺服驅(qū)動器初始化主要包括DsP內(nèi)核的初始化、電流環(huán)與速度環(huán)周期設(shè)定,、PWM初始化,、四M啟動、ADc初始化與啟動,、QEP初始化,、矢量與永磁同步電機(jī)轉(zhuǎn)子的初始位置初始化、多次伺服電機(jī)相電流采樣、求出相電流的零偏移量,、電流與速度P調(diào)節(jié)初始化等,。

　　6、PWM定時中斷程序有的用來對霍爾電流傳感器采樣A,、B兩相電流ia,、ib進(jìn)行采樣、定標(biāo),，以及根據(jù)磁場定向控制原理,，計算轉(zhuǎn)子磁場定向角，再角,，再生成PWM信號對位置環(huán)與速度環(huán)進(jìn)行控制,。

　　7、功率驅(qū)動保護(hù)中斷程序主要用于檢測智能功率模塊的故障輸出,。

　　8,、光電編碼器零脈沖捕獲中斷程序可實(shí)現(xiàn)對編碼器反饋零脈沖**確地捕獲，從而可以得到交流永磁同步電機(jī)矢量變換定向角度的修正值,。

　　9,、數(shù)據(jù)交換程序主要包括與上位機(jī)的通信程序、EEPRoM參的讀取,、數(shù)碼管顯示程序等,。參數(shù)的存儲控制器鍵盤值。