西門(mén)子200smart運(yùn)動(dòng)控制的教程內(nèi)容

         

       下面我們講解剩余的輸出部分,。

       定義輸出點(diǎn)：

       注意：每個(gè)軸的輸出點(diǎn)都是固定的,，用戶(hù)不能對(duì)其進(jìn)行修改，但是可以選擇使能/不使能DIS,。

       定義電機(jī)的速度：

       a.定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的***大速度“MAX_SPEED”；

       b.根據(jù)定義的***大速度,，在運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)中可以指定的***小速度,；

       c.定義電機(jī)運(yùn)動(dòng)的啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED”；

       定義點(diǎn)動(dòng)參數(shù)：

       a.定義點(diǎn)動(dòng)速度“JOG_SPEED”

       （電機(jī)的點(diǎn)動(dòng)速度是點(diǎn)動(dòng)命令有效時(shí)能夠得到的***大速度）

       b.定義點(diǎn)動(dòng)位移“JOG_INCREMENT”

       （點(diǎn)動(dòng)位移是瞬間的點(diǎn)動(dòng)命令能夠?qū)⒐ぜ\(yùn)動(dòng)的距離）

       注意：當(dāng)CPU收到一個(gè)點(diǎn)動(dòng)命令后,，它啟動(dòng)一個(gè)定時(shí)器,。如果點(diǎn)動(dòng)命令在0.5秒到時(shí)之前結(jié)束，CPU則以定義的SS_SPEED速度將工件運(yùn)動(dòng)JOG_INCREMENT數(shù)值指定的距離,。當(dāng)0.5秒到時(shí)時(shí),，點(diǎn)動(dòng)命令仍然是激活的額，CPU加速至JOG_SPEED,。繼續(xù)運(yùn)動(dòng)直至點(diǎn)動(dòng)命令結(jié)束,，隨后減速停止。

       加/減速時(shí)間設(shè)置

       a.設(shè)置從啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED”到***大速度“MAX_SPEED"的加速度時(shí)間“ACCEL_TIME”,；

       b.設(shè)置從***大速度“MAX_SPEED”到啟動(dòng)/停止速度“SS_SPEED”的減速度時(shí)間“DECEL_TIME”,。

       定義反沖補(bǔ)償：

       注意：反沖補(bǔ)償為當(dāng)方向發(fā)生變化時(shí),，為消除系統(tǒng)中因機(jī)械磨損而產(chǎn)生的誤差，電機(jī)必須運(yùn)動(dòng)的距離,。反沖補(bǔ)償總是正值,。（缺省=0）

       使能尋找參考點(diǎn)位置：

       注意：若您的應(yīng)用需要從一個(gè)***位置處開(kāi)始運(yùn)動(dòng)或以***位置作為參考，您必須建立一個(gè)參考點(diǎn)（RP）或零點(diǎn)位置,，該點(diǎn)將位置測(cè)量固定到物理系統(tǒng)的一個(gè)已知點(diǎn)上,。

       設(shè)置尋找參考點(diǎn)位置參數(shù)：

       a.定義快速尋找速度“RP_FAST”（快速尋找速度是模塊執(zhí)行RP尋找命令的初始速度，通常RP_FAST是MAX_SPEED的2/3左右）,；

       b.定義慢速尋找速度“RP_SLOW”（慢速尋找速度是接近RP的***終速度,，通常使用一個(gè)較慢的速度去接近RP以免錯(cuò)過(guò)，RP_SLOW的典型值為SS_SPEED）,；

       c.定義初始尋找方向“RP_SEEK_DIR”（初始尋找方向是RP尋找操作的初始方向,。通常，這個(gè)方向是從工作區(qū)到RP附近,。限位開(kāi)關(guān)在確定RP的尋找區(qū)域時(shí)扮演重要角色,。當(dāng)執(zhí)行RP尋找操作時(shí)，遇到限位開(kāi)關(guān)會(huì)引起方向反轉(zhuǎn),，使尋找能夠繼續(xù)下去,，默認(rèn)方向=反向）；

       d.定義***終參考點(diǎn)接近方向“RP_APPR_DIR”,，（***終參考點(diǎn)接近方向是為了減小反沖和提供更高的精度,，應(yīng)該按照從RP移動(dòng)到工作區(qū)所使用的方向來(lái)接近參考點(diǎn)，默認(rèn)方向=正向）,。

       設(shè)置參考點(diǎn)偏移量：

       注意：參考點(diǎn)偏移量“RP_OFFSET是”在物理的測(cè)量系統(tǒng)中RP到零位置之間的距離,，缺省=0。

       設(shè)置尋找參考點(diǎn)順序：

       S7-200SMART提供4中尋找參考點(diǎn)順序模式,，每種模式定義如下：

       RP尋找模式1：RP位于RPS輸入有效區(qū)接近工作區(qū)的一邊開(kāi)始有效的位置上,；

       RP尋找模式2：RP位于RPS輸入有效區(qū)的中央；

       RP尋找模式3：RP位于RPS輸入有效區(qū)之外,，需要指定在RPS失效之后應(yīng)接收多少個(gè)ZP（零脈沖）輸入,；

       RP尋找模式4：RP通常位于RPS輸入的有效區(qū)內(nèi)，需要指定在RPS激活后應(yīng)接收多少個(gè)ZP（零脈沖）輸入,。

       新建運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)并命名：

       通過(guò)點(diǎn)擊“添加（Add）”按鈕添加移動(dòng)曲線(xiàn)并命名,。

       注意：S7-200SMART支持***多32組移動(dòng)曲線(xiàn)。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)峁┮苿?dòng)曲線(xiàn)定義,，在這里,，您可以為您的應(yīng)用程序定義每一個(gè)移動(dòng)曲線(xiàn)。運(yùn)動(dòng)控制向?qū)е锌梢詾槊總€(gè)移動(dòng)曲線(xiàn)定義一個(gè)符號(hào)名,，其做法是您在定義曲線(xiàn)時(shí)輸入一個(gè)符號(hào)名即可,。

       定義運(yùn)動(dòng)曲線(xiàn)：

       a.選擇移動(dòng)曲線(xiàn)的操作模式（支持四種操作模式：***位置,、相對(duì)位置、單速連續(xù)旋轉(zhuǎn),、兩速連續(xù)轉(zhuǎn)動(dòng)）,；

       b.定義該移動(dòng)曲線(xiàn)每一段的速度和位置（S7-200 SMART 每組移動(dòng)曲線(xiàn)支持***多16步）。

       為配置分配存儲(chǔ)區(qū)：

       通過(guò)點(diǎn)擊“建議（Suggest）”按鈕分配存儲(chǔ)區(qū)

       注意：程序中其他部分不能占用該向?qū)Х峙涞拇鎯?chǔ)區(qū),。

       完成組態(tài)：

       當(dāng)用戶(hù)完成對(duì)運(yùn)動(dòng)控制向?qū)У慕M態(tài)時(shí),，只需點(diǎn)擊生成（Generate），然后運(yùn)動(dòng)控制向?qū)?huì)執(zhí)行以下任務(wù)：

       a.將組態(tài)和曲線(xiàn)表插入到您的S7-200SMART CPU 的數(shù)據(jù)塊（AXISx_DATA）中,；

       b.為運(yùn)動(dòng)控制參數(shù)生成一個(gè)全局符號(hào)表（AXISx_SYM）,；

       c.在項(xiàng)目的程序塊中增加運(yùn)動(dòng)控制指令子程序,，您可在應(yīng)用中使用這些指令,；

       要修改任何組態(tài)或曲線(xiàn)信息，您可以再次運(yùn)行運(yùn)動(dòng)控制向?qū)А?/p>

       注意：由于運(yùn)動(dòng)控制向?qū)薷牧顺绦驂K,、數(shù)據(jù)塊和系統(tǒng)塊,，要確保這三種塊都下載到S7-200SMART CPU 中。否則,，CPU可能會(huì)無(wú)法得到操作所需的所有程序組件,。

       查看輸入輸出點(diǎn)分配：