倫茨LENZE伺服電機維修中心

倫茨伺服驅(qū)動器故障檢修點

   LENZE伺服電機故障原因：偏差電位器位置不正確,。處理方法：重新設(shè)定,。3,、電機失速(1)故障原因：速度反饋的極性搞錯,。處理方法：可以嘗試以下方法,。a.如果可能,，將位置反饋極性開關(guān)打到另一位置,。(某些驅(qū)動器上可以)b.如使用測速機,，將驅(qū)動器上的TACH+和TACH-對調(diào)接入。

　　對策：查看電機動力電纜和編碼器電纜的配線是否正確,，電纜是否有破損,。輸入較長指令脈沖時發(fā)作電機差錯計數(shù)器溢出過錯。對策：增益設(shè)置太大,，從頭手動增益或運用增益功能,；延長加減速時間；負載過重,，需求從頭選定更大容量的電機或減輕負載,，加裝減速機等傳動組織負荷才能。

　　運轉(zhuǎn)過程中發(fā)作電機差錯計數(shù)器溢出過錯,。對策：增大差錯計數(shù)器溢平設(shè)定值,；減慢速度；延長加減速時間,；負載過重,，需求從頭選定更大容量的電機或減輕負載，加裝減速機等傳動組織負載才能,。5,、ABB機器人伺服電機修理幾種故障在有脈沖輸出時不工作，怎么處理,。

　　操控器的脈沖輸出當時值以及脈沖輸出燈是否閃爍,，承認指令脈沖現(xiàn)已履行并現(xiàn)已正常輸出脈沖；查看操控器到驅(qū)動器的操控電纜,，動力電纜，編碼器電纜是否配線過錯,，破損或許不良,；查看帶制動器的伺服電機其制動。

　　假如是伺服Run（運轉(zhuǎn)）一接入而且沒有發(fā)脈沖的情況下發(fā)作：查看伺服電機動力電纜配線,，查看是否有不良或電纜破損,；假如是帶制動器的伺服電機則必須將制動器翻開；速度回路增益是否設(shè)置過大,；速度回路的積分時間常數(shù)是否設(shè)置過小,。

　　1,、初始化參數(shù)在接線之前，先初始化參數(shù),。在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時默認使能信 關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡再次上電時即為此狀態(tài),。在伺服電機上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制；編碼器信 輸出的齒輪比,；設(shè)置控制信 與電機轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系,。

　　一般來說，建議使LENZE伺服工作中的設(shè)計轉(zhuǎn)速對應9V的控制電壓,。比如,，設(shè)置1V電壓對應的轉(zhuǎn)速，出廠值為500,，如果你只讓電機在1000轉(zhuǎn)以下工作,，那么，將這個參數(shù)設(shè)置為111,。2,、接線將控制卡斷電，連接控制卡與伺服之間的線,。

　　以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能線、倫茨伺服輸出的編碼器信 線,。復查接線沒有錯誤后,，電機和控制卡（以及PC）上電。此時電機應該不動,，而且可以用外力輕松轉(zhuǎn)動,，如果不是這樣，檢查使能信 的設(shè)置與接線,。

　　用外力轉(zhuǎn)動電機,，檢查控制卡是否可以正確檢測到電機位置的變化，否則檢查編碼器信 的接線和設(shè)置3,、試方向?qū)τ谝粋€閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信 的方向不正確，后果肯定是災難性的。通過控制卡打開伺服的使能信 ,。這時伺服應該以一個較低的速度轉(zhuǎn)動,，這就是傳說中的“零漂”。

　　一般控制卡上都會有零漂的指令或參數(shù),。使用這個指令或參數(shù),，看電機的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過這個指令（參數(shù)）控制。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認給出正數(shù)，電機正轉(zhuǎn),，編碼器計數(shù)增加,；給出負數(shù)，電機反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn),，編碼器計數(shù)減小,。

　　如果LENZE伺服電機帶有負載，行程有限,，不要采用這種方式,。測試不要給過大的電壓，建議在1V以下,。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機上的參數(shù)，使其一致,。4,、零漂在閉環(huán)控制過程中，零漂的存在會對控制效果有一定的影響,，將其住,。

　　使用控制卡或伺服上零飄的參數(shù)，仔細,，使電機的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機性，所以,，不必要求電機轉(zhuǎn)速為零,。5、建立閉環(huán)控制再次通過控制卡將伺服使能放開,，在控制卡上輸入一個較小的比例增益,，至于多大算較小，這只能憑感覺了,，如果實在不放心，就輸入控制卡能允許的值。

　　將控制卡和倫茨伺服的使能打開,。這時,，電機應該已經(jīng)能夠按照運動指令大致做出動作了。6,、閉環(huán)參數(shù)細調(diào)控制參數(shù),，確保電機按照控制卡的指令運動，這是必須要做的工作,，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗，這里只能從略了,。

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