倫茨LENZE伺服電機(jī)維修中心

倫茨伺服驅(qū)動(dòng)器故障檢修點(diǎn)

   LENZE伺服電機(jī)故障原因：偏差電位器位置不正確,。處理方法：重新設(shè)定,。3、電機(jī)失速(1)故障原因：速度反饋的極性搞錯(cuò),。處理方法：可以嘗試以下方法,。a.如果可能，將位置反饋極性開(kāi)關(guān)打到另一位置,。(某些驅(qū)動(dòng)器上可以)b.如使用測(cè)速機(jī),，將驅(qū)動(dòng)器上的TACH+和TACH-對(duì)調(diào)接入。

　　對(duì)策：查看電機(jī)動(dòng)力電纜和編碼器電纜的配線是否正確，電纜是否有破損,。輸入較長(zhǎng)指令脈沖時(shí)發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò),。對(duì)策：增益設(shè)置太大，從頭手動(dòng)增益或運(yùn)用增益功能,；延長(zhǎng)加減速時(shí)間,；負(fù)載過(guò)重，需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織負(fù)荷才能,。

　　運(yùn)轉(zhuǎn)過(guò)程中發(fā)作電機(jī)差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢出過(guò)錯(cuò)。對(duì)策：增大差錯(cuò)計(jì)數(shù)器溢平設(shè)定值,；減慢速度,；延長(zhǎng)加減速時(shí)間；負(fù)載過(guò)重,，需求從頭選定更大容量的電機(jī)或減輕負(fù)載,，加裝減速機(jī)等傳動(dòng)組織負(fù)載才能。5,、ABB機(jī)器人伺服電機(jī)修理幾種故障在有脈沖輸出時(shí)不工作，怎么處理,。

　　操控器的脈沖輸出當(dāng)時(shí)值以及脈沖輸出燈是否閃爍,，承認(rèn)指令脈沖現(xiàn)已履行并現(xiàn)已正常輸出脈沖；查看操控器到驅(qū)動(dòng)器的操控電纜,，動(dòng)力電纜,，編碼器電纜是否配線過(guò)錯(cuò)，破損或許不良,；查看帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)其制動(dòng),。

　　假如是伺服Run（運(yùn)轉(zhuǎn)）一接入沒(méi)有發(fā)脈沖的情況下發(fā)作：查看伺服電機(jī)動(dòng)力電纜配線，查看是否有不良或電纜破損,；假如是帶制動(dòng)器的伺服電機(jī)則必須將制動(dòng)器翻開(kāi),；速度回路增益是否設(shè)置過(guò)大；速度回路的積分時(shí)間常數(shù)是否設(shè)置過(guò)小,。

　　1,、初始化參數(shù)在接線之前，先初始化參數(shù),。在控制卡上：選好控制方式,；將PID參數(shù)清零；讓控制卡上電時(shí)默認(rèn)使能信 關(guān)閉,；將此狀態(tài)保存,，確保控制卡上電時(shí)即為此狀態(tài),。在伺服電機(jī)上：設(shè)置控制方式,；設(shè)置使能由外部控制,；編碼器信 輸出的齒輪比；設(shè)置控制信 與電機(jī)轉(zhuǎn)速的比例關(guān)系,。

　　一般來(lái)說(shuō),，建議使LENZE伺服工作中的設(shè)計(jì)轉(zhuǎn)速對(duì)應(yīng)9V的控制電壓。比如,，設(shè)置1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速,，出廠值為500，如果你只讓電機(jī)在1000轉(zhuǎn)以下工作,，那么,，將這個(gè)參數(shù)設(shè)置為111。2,、接線將控制卡斷電,，連接控制卡與伺服之間的線。

　　以下的線是必須要接的：控制卡的模擬量輸出線,、使能線,、倫茨伺服輸出的編碼器信 線。復(fù)查接線沒(méi)有錯(cuò)誤后,，電機(jī)和控制卡（以及PC）上電,。此時(shí)電機(jī)應(yīng)該不動(dòng)，可以用外力輕松轉(zhuǎn)動(dòng),，如果不是這樣,，檢查使能信 的設(shè)置與接線。

　　用外力轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī),，檢查控制卡是否可以正確檢測(cè)到電機(jī)位置的變化,，否則檢查編碼器信 的接線和設(shè)置3、試方向?qū)τ谝粋€(gè)閉環(huán)控制系統(tǒng),，如果反饋信 的方向不正確,，后果肯定是災(zāi)難性的。通過(guò)控制卡打開(kāi)伺服的使能信 ,。這時(shí)伺服應(yīng)該以一個(gè)較低的速度轉(zhuǎn)動(dòng),，這就是傳說(shuō)中的“零漂”。

　　一般控制卡上都會(huì)有零漂的指令或參數(shù),。使用這個(gè)指令或參數(shù),，看電機(jī)的轉(zhuǎn)速和方向是否可以通過(guò)這個(gè)指令（參數(shù)）控制。如果不能控制,，檢查模擬量接線及控制方式的參數(shù)設(shè)置,。確認(rèn)給出正數(shù)，電機(jī)正轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)增加,；給出負(fù)數(shù),，電機(jī)反轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)，編碼器計(jì)數(shù)減小,。

　　如果LENZE伺服電機(jī)帶有負(fù)載,，行程有限，不要采用這種方式,。測(cè)試不要給過(guò)大的電壓,，建議在1V以下。如果方向不一致,，可以修改控制卡或電機(jī)上的參數(shù),，使其一致。4,、零漂在閉環(huán)控制過(guò)程中,，零漂的存在會(huì)對(duì)控制效果有一定的影響，將其住,。

　　使用控制卡或伺服上零飄的參數(shù),，仔細(xì)，使電機(jī)的轉(zhuǎn)速趨近于零,。由于零漂本身也有一定的隨機(jī)性,，不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速為零。5,、建立閉環(huán)控制通過(guò)控制卡將伺服使能放開(kāi)，在控制卡上輸入一個(gè)較小的比例增益,，至于多大算較小,，這只能憑感覺(jué)了，如果實(shí)在不放心,，就輸入控制卡能允許的值,。

　　將控制卡和倫茨伺服的使能打開(kāi)。這時(shí),，電機(jī)應(yīng)該已經(jīng)能夠按照運(yùn)動(dòng)指令大致做出動(dòng)作了,。6、閉環(huán)參數(shù)細(xì)調(diào)控制參數(shù),，確保電機(jī)按照控制卡的指令運(yùn)動(dòng),，這是必須要做的工作，而這部分工作,，更多的是經(jīng)驗(yàn),，這里只能從略了。

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