桁架機器人機械夾持器的設(shè)計和結(jié)構(gòu)多種多樣,，常見的形式有爪式、鉗式、夾持式等,。
抓手通常由可開啟和閉合的爪組成,，它們可以抓取物體,。
鉗子式機械夾持器類似于一副鉗子,，它能容納物體并施加一定的壓力。
夾持器通常由兩個移動的夾持器組成,，它們可以容納物體并具有更大的靈活性,。

桁架機械手可以憑借可編程序來處理和執(zhí)行任務(wù)。
機械手主要由手臂,、反轉(zhuǎn)設(shè)備,、運動部件及驅(qū)動部件組成。
經(jīng)過對工件外形或工件上定位支撐點定位夾持工件,。
一套機械手可完結(jié)不同品種的工件轉(zhuǎn)移作業(yè),。
夾持定位模塊可依據(jù)產(chǎn)品質(zhì)量和外形的巨細(xì)選用系列化規(guī)劃，機械手上的夾持定位模塊設(shè)備方法相同,，針對不同系列的工件,，只需切換相應(yīng)的夾持定位模塊即可,，滿意快速切換的需求。

桁架機械手有多種標(biāo)準(zhǔn)和系列,。
在挑選時,，依據(jù)被運送工件的質(zhì)量，加工的節(jié)拍來選取,。
但機械手的手臂,，夾持方法，則依據(jù)被運送工件的形狀,、結(jié)構(gòu)及機床夾具定夾方法來規(guī)劃,。

桁架機械手是一種建立在直角X，Y,，Z三坐標(biāo)系統(tǒng)基礎(chǔ)上,，對工件進(jìn)行工位調(diào)整，或?qū)崿F(xiàn)工件的軌跡運動等功能的全自動工業(yè)設(shè)備,。
其控制核心通過工業(yè)控制器(如: PLC，運動控制,，單片機等)實現(xiàn),。
通過控制器對各種輸入(各種傳感器，按鈕等)信號的分析處理,，完成X,，Y，Z三軸之間的聯(lián)合運動,，以此實現(xiàn)一整套的全自動作業(yè)流程,。
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