BAUMUELLER驅(qū)動(dòng)器接地故障維修處理鮑米勒伺服電機(jī)編碼器故障檢測(cè)修復(fù)方法　　BAUMUELLER伺服驅(qū)動(dòng)器空載或輕載運(yùn)行正常,，但帶上一定負(fù)載后,，出現(xiàn)電機(jī)振動(dòng)、輸出電壓不穩(wěn)定，頻跳故障等,。
故障原因：驅(qū)動(dòng)電路的供電電源電流輸出能力不足驅(qū)動(dòng)IC或驅(qū)動(dòng)IC后置放大器低效,，輸出內(nèi)阻變大,，使驅(qū)動(dòng)脈沖的電壓幅度或電流幅度不足,；IGBT低效，導(dǎo)通內(nèi)阻變大,，導(dǎo)通管壓降增大,。
　將三相U、V,、W輸出端對(duì)三相供電的零線（N*）測(cè)量,，U相，W想直流成分為零,，而V相約有-300V的直流負(fù)壓,。
由此判斷：V相下臂導(dǎo)通良好，而上臂導(dǎo)通不良,，兩臂輸出的正,，負(fù)半波不對(duì)稱，致使V相對(duì)零線有負(fù)電壓輸出,。
而V相上臂,，恰巧就是新?lián)Q上的模塊。
　　另購(gòu)一只相同型 模塊更換后,，三相輸出正常,。
模塊的故障，為內(nèi)部輸出管C,、E極間導(dǎo)通內(nèi)阻變大,。
說(shuō)明了一件事，是細(xì)致測(cè)量后,，認(rèn)為是好的逆變模塊,，也不能斷定就是沒(méi)有問(wèn)題的。
萬(wàn)用表的測(cè)量判斷能力畢竟有限的,。
　　對(duì)接入電路上電后反映出的問(wèn)題,，不要存有先入之見(jiàn)，認(rèn)為模塊不可能是壞的,，從而造成對(duì)故障的誤判,，合檢修走入彎路。
串接燈泡上電檢查逆變電路,，對(duì)絕大部分放大器是適用的,，因?yàn)闊襞莸南拮⒑椭甘咀饔脦?lái)了檢修上的很大方便。
　　直流回路儲(chǔ)能電容的“硬”損壞,，會(huì)出現(xiàn)明顯濺液,、鼓項(xiàng)、炸裂等現(xiàn)象,，觀察即能看出,。
當(dāng)出現(xiàn)嚴(yán)重漏電和擊穿故障時(shí)，則已經(jīng)炸裂了,，是無(wú)須測(cè)量的,。
應(yīng)用一塊電容表，對(duì)電容容量進(jìn)行檢測(cè),，當(dāng)容量有明顯下降時(shí),，應(yīng)予以更換。
　　電容串聯(lián)于電路中,，兩只串聯(lián)電容容量應(yīng)相等或接近,，偏差過(guò)大時(shí)，容量小的電容會(huì)因承受過(guò)高電壓而損壞,。
儲(chǔ)能電容有“老化失效現(xiàn)象”,，電容表測(cè)量不出容量異常，但運(yùn)行中造成直流回路電壓下降,，伺服器報(bào)欠電壓故障,，帶載能力變差。
　　鮑米勒驅(qū)動(dòng)器維修故障實(shí)例1）用戶反映：該驅(qū)動(dòng)器因生產(chǎn)檢修而停機(jī),，停機(jī)時(shí)伺服驅(qū)動(dòng)器還是正常的,。
隔天后，再啟動(dòng)時(shí),，聽(tīng)到伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部發(fā)出“”的一聲響,，驅(qū)動(dòng)器上的顯示也熄滅了，伺服電機(jī)不能啟動(dòng),。
用戶應(yīng)急將伺服電機(jī)改接到工頻電源上,，以滿足生產(chǎn)供水要求。
　　2）拆機(jī)檢查：發(fā)現(xiàn)逆變輸出模塊炸裂,，測(cè)量輸出U,、V、W端子已短路,；發(fā)現(xiàn)10R40W電容充電電阻燒斷,。
原因?yàn)槟孀兡K短路后其浪涌沖擊電流將其燒斷。
查出整流回路尖波電路的二極管和串聯(lián)電阻同事?lián)p壞,，10R5W電阻已開(kāi)路,，二極管短路,。
　　3）分析原因：限流電阻的損壞是浪涌電流沖擊所致；但尖峰電壓電路的電阻和二極管損壞,，則說(shuō)明直流回路中出現(xiàn)了波動(dòng)異常的沖擊電壓,，電壓異常的沖擊，使其損壞,，是否由于逆變電壓波動(dòng),，絡(luò)呢。
逆變模塊的損壞,，可能是由于電動(dòng)機(jī)時(shí)有堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象或由于元器件老化,，電網(wǎng)電壓沖擊等原因。
　　4）修復(fù)：將損壞元器件拆除,，并換新的,，觀察4只680UF400V電容外面上無(wú)異常，粗測(cè)濾波電容器無(wú)短路,，也可“容量”----有充,、放電現(xiàn)象；將損壞模塊拆除,，將其他損壞元器件更換新品,，送電后顯示，說(shuō)明電源及控制部分基本正常,，測(cè)開(kāi)關(guān)電源各路輸出都正常,。
　　1、速度比例增益設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益,；設(shè)置值越大,，增益越高，剛度越大,。
參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型 和負(fù)載值情況確定,。
一般情況下，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大,；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下，盡量設(shè)定較大的值,。
　　2,、位置前饋增益設(shè)定位置環(huán)的前饋增益；設(shè)定值越大時(shí),，表示在任何的指令脈沖下,，位置滯后量越小；位置環(huán)的前饋增益大,，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性,，但會(huì)使系統(tǒng)的位置不，容易產(chǎn)生振蕩,；不需要很高的響應(yīng)特性時(shí),，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~。
　　3,、位置比例增益設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益；設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大，相同指令脈沖條件下,，位置滯后量越小,。
但數(shù)值太大可能會(huì)引起振蕩或超調(diào)；參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型 和負(fù)載情況確定,。
4,、速度反饋濾波因子設(shè)定速度反饋低通濾波器特性；數(shù)值越大,，截止越低,，電機(jī)產(chǎn)生的噪音越小。
　　如果負(fù)載慣量很大,，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。
數(shù)值太大，造成響應(yīng)變慢,，可能會(huì)引起振蕩,；數(shù)值越小，截止越高,，速度反饋?lái)憫?yīng)越快,。
如果需要較高的速度響應(yīng)，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。
5,、速度積分時(shí)間常數(shù)設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù)；設(shè)置值越小,，積分速度越快,。
　　參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)型 和負(fù)載情況確定。
一般情況下,，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大；在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較小的值,。
6,、輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置設(shè)置BAUMUELLER伺服伺服電機(jī)的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值；設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,；任何時(shí)候,，這個(gè)限制都有效定位完成范圍；設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍,。
　　本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動(dòng)器判斷是否完成定位的依據(jù),，當(dāng)位置偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí)，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完成,，到位開(kāi)關(guān)信 為ON,，否則為OFF；在位置控制方式時(shí),，輸出位置定位完成信 ,，加減速時(shí)間常數(shù)。
　　　　包米勒BAUMUELLER故障代碼維修F064,、F065,、F066、F067,、F068,、F069、F070,、F071,、F072、F073,、F074,、F075、F076,、F077,、F078、F079,、F080,、F081、F082,、F083,、F084、F085,、F086,、F087、F088、F089,、F090,、F091、F092,、F093,、F094、F095,、F096,、F097、F098,、F099,、F100、F102,、F103、F112,、F113,、F114、F115,、F116,、F117、F118,、F119,、F120、F121,、F122,、F123、F124,、F125,、F126、F127,、F128,、F129、F130,、F131,、F132、F133,、F134,、F135、F136、F137,、F138,、F139、F140,、F142,、F143、F144,、F145,、F146、F147,、F148,、F149、F150,、F151,、F152、F153,、F154,、F155、F156,、F157,、F158、F159,、F160,、F161、F162,、F163,、F164、F165,、F166,、F167、F168,、F169,、F171、F172 ,、F173,、F174、F175,、,、,、