假設(shè)在KM1或L1處斷開,，儲能電容上存儲的電量,，會在逆變電路故障發(fā)生時(shí),，釋放足夠的能量將逆變模塊炸毀,。如下圖所顯,。在斷開處串入兩只25W交流220V燈泡，因放大器直流電壓約為530V,，一只燈泡的耐壓不足（故障情況下）,，需兩只串聯(lián)以滿足耐壓要求。

　　逆變電路有短路故障存在,，因燈泡的降壓限流作用,，將逆變電路的供給電流限于100MA以內(nèi)，逆變模塊將不會再有損壞的危險(xiǎn),。放大器空載,，U、V,、W端子不接任何負(fù)載,。先切斷驅(qū)動電路的模塊OC輸出回路，避免CPU作出停機(jī)保護(hù)動作,，中斷試機(jī)過程,。

　　上電后可能出現(xiàn)如下幾種情況：1）艾默生伺服放大器在停機(jī)狀態(tài)，燈泡亮,。3只一只上,，下臂IGBT漏電，如V1和V2,。此種漏電在低電壓情況下不易,，如萬用表不能測出，但引入直流高壓后,，出現(xiàn)了較大的漏電,，說明模塊內(nèi)部有嚴(yán)重的絕緣缺陷。

　　購買的拆機(jī)品中的模塊有時(shí)候出現(xiàn)這種情況,，可用排除法檢修,，如拆除U模塊（V1、V2)燈泡不亮了,，說明該模塊已損壞,。2）上電后，燈泡不亮,，但接收運(yùn)行信 后,，燈光隨的上升同步閃爍發(fā)亮。說明三相逆變模塊中,，出現(xiàn)一相上臂或下臂IGBT損壞故障,。

　　如當(dāng)V1受激勵而導(dǎo)通時(shí)，已損壞的V2與導(dǎo)通的V1一起，形成了對代電電源的短路,。兩只串聯(lián)燈泡承受530V直流電壓而發(fā)出亮光,。3）上電后，燈泡不亮,，接收運(yùn)行指令后,，燈泡仍不亮。用指針式萬用表的交流500V檔,，測量U,、V、W端子輸出電壓,，隨上升而均勻上升,，三相輸出電壓平衡。

      EMERSON伺服電機(jī)相繞組的轉(zhuǎn)矩常數(shù)為：KTPhase=kt·φPhase每相繞組的轉(zhuǎn)矩常數(shù)：KTA=kt·φA＝kt·φPeak·Sin(θ)＝KTPhase·Sin(θ)KTB=kt·φB＝kt·φPeak·Sin(θ-120)=KTPhase·Sin(θ-120)KTC=kt·φC＝kt·φPeak·Sin(θ-240)=KTPhase·Sin(θ-240)A相繞組產(chǎn)生的轉(zhuǎn)矩：TA=KTA·IA=KTPhase·[IPea,。

　　轉(zhuǎn)子主磁場呈正弦分布,，三相繞組在主磁場內(nèi)對稱分布。其中,，φPeak為轉(zhuǎn)子正弦磁場的峰值,。電流指令為0時(shí)，電機(jī)將產(chǎn)生為f=p·N/60的正弦振動,。03“大馬拉小車”引起較大轉(zhuǎn)矩,、轉(zhuǎn)速波動相位控制的直流無刷電機(jī)的運(yùn)行存在轉(zhuǎn)矩波動，引起轉(zhuǎn)矩波動的因素很多,，其中一個(gè)因素是電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波動,。

　　轉(zhuǎn)矩波動的與電機(jī)的轉(zhuǎn)速及極對數(shù)成正比。例如,，一個(gè)6極電機(jī)的轉(zhuǎn)速為600rpm,，則由電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波電流傳感器通常有1％到2％的直流殘余電壓，相對于EMERSON驅(qū)動器峰值電流的1％到2％,。對20A艾默生伺服驅(qū)動器來說,，峰值電流為40A，電流傳感器2％的直流殘余電壓相對于400mA,。

艾默生（EMERSON ）SP伺服驅(qū)動器報(bào)警代碼：

Ol.AC,、C.Acc,、C.boot,、c.busy、c.chg,、c.cpr,、c.dAt、c.Err、cFull,、c.Optn,、c.rdo、c.rtg,、c.Typ,、Enc1、Enc2,、Enc3,、Enc4、 Enc5,、 Enc6,、 Enc7、 Enc8,、 Enc9,、Enp.10、Enc11,、Enc12,、Enc13、 Enc14,、 Enc15,、Enc16、 Enc17,、ENP.Er,、HF01、HF02,、HF03,、HF04、HF05,、HF06,、 HF07、 HF08,、 HF09,、HF10、HF11,、HF12,、HF13、HF14,、 HF15,、HF16,、 HF17、 HF18,、HF19,、HF20、HF21,、 HF22,、HF23、 HF24,、HF25,、HF26、 HF27,、 HF28,、 HF29、 HF30,、HF31,、O.CtL、O.ctL,、O.ht1,、 O.ht2、Oht2.P,、O.ht3,、O.ht4.p、Ol.br,、olbr.p,、Oldc.p、OV,、OV.p,、ph、ph.p,、ps,、ps.p、SLX.dF,、SLX.Er,、UV、,、,、、,、,、