BAUMUELLER驅動器F121故障維修指南

包米勒伺服電機故障修理保養(yǎng)

怎么控制伺服電機速度快慢,？

BAUMUELLER伺服電機是一個典型閉環(huán)反饋系統(tǒng),，減速齒輪組由電機驅動,，其終端（輸出端）帶動一個線性的比例電位器作位置檢測,，該電位器把轉角坐標轉換為一比例電壓反饋給控制線路板,，控制線路板將其與輸入的控制脈沖信號比較,，產生糾正脈沖,，并驅動電機正向或反向地轉動,，使齒輪組的輸出位置與期望值相符,，令糾正脈沖趨于為0,，從而達到使伺服電機準確定位與定速的目的。

觀察電機運轉時碳刷與換向器之間是否產生火花及火花的程度進行修復

1,、只是有2～4個極小火花．這時若換向器表面是平整的．大多數情況可不必修理

2,、是無任何火花．無需修理

3、有4個以上的極小火花,，而且有1～3個大火花,，則不必拆卸電樞，只需用砂紙磨碳刷換向器

4,、如果出現4個以上的大火花,，則需要用砂紙磨換向器，而且必須把碳刷與電樞拆卸下來．換碳刷磨碳刷

換向器的修復,？

1,、換向器表面明顯地不平整（用手能觸覺）或電機運轉時火花如第四種情況。此時需拆卸電樞,，用精密機床加工轉換器,；

2、基本平整,，只是有極小的傷痕或火花,，如第二種情況l口1以用水砂紙手工研磨在不拆卸電樞的情況下研磨。研磨的順序是：先按換向器的外圓弧度,，加工一個木制的工具,，將幾種不同粗細的水砂紙剪成如換向器一樣寬的長條，取下碳刷（請注意在取下的碳刷的柄上與碳刷槽上做記號，確保安裝時不致左右換錯）用裹好砂紙的木制工具貼實換向器,，用另一只手按電機旋轉方向,，輕輕轉動軸換向器研磨。伺服電機維修使用砂紙粗細的順序先粗后細當一張砂紙瞎得不能用后,，再換另較細的砂紙,，直到用完細的水砂紙（或金相砂紙）。

包米勒伺服電機編碼器相位與轉子磁極相位零點如何對齊的修復,？

1,、增量式編碼器的相位對齊方式

帶換相信號的增量式編碼器的UVW電子換相信號的相位與轉子磁極相位，或曰電角度相位之間的對齊方法如下：

（1）用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電,，U入,，V出，將電機軸定向至一個平衡位置,；

（2）用示波器觀察編碼器的U相信號和Z信號,；

（3）調整編碼器轉軸與電機軸的相對位置；

（4）一邊調整,，一邊觀察編碼器U相信號跳變沿,，和Z信號，直到Z信號穩(wěn)定在高電平上（在此默認Z信號的常態(tài)為低電平）,，鎖定編碼器與電機的相對位置關系,；

（5）來回扭轉電機軸，撒手后,，若電機軸每次自由回復到平衡位置時,，Z信號都能穩(wěn)定在高電平上，則對齊有效,。

2,、編碼器的相位對齊方式

編碼器的相位對齊對于單圈和多圈而言，差別不大,，其實都是在一圈內對齊編碼器的檢測相位與電機電角度的相位,。目前非常實用的方法是利用編碼器內部的EEPROM，存儲編碼器隨機安裝在電機軸上后實測的相位,，具體方法如下：

（1）將編碼器隨機安裝在電機上,，即固結編碼器轉軸與電機軸，以及編碼器外殼與電機外殼,；

（2）用一個直流電源給電機的UV繞組通以小于額定電流的直流電,，U入，V出,，將電機軸定向至一個平衡位置,；

（3）用BAUMUELLER伺服驅動器讀取編碼器的單圈位置值,，并存入編碼器內部記錄電機電角度初始相位的EEPROM中；

（4）對齊過程結束,。

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