包米勒伺服驅(qū)動(dòng)器啟動(dòng)報(bào)警F148代碼分析修理

BAUMUELLER伺服電機(jī)剎車故障檢測(cè)維修

　　BAUMUELLER伺服電機(jī)轉(zhuǎn)子主磁場(chǎng)呈正弦分布，三相繞組在主磁場(chǎng)內(nèi)對(duì)稱分布,。其中,，φPeak為轉(zhuǎn)子正弦磁場(chǎng)的峰值。電流指令為0時(shí),，電機(jī)將產(chǎn)生為f=p·N/60的正弦振動(dòng),。03“大馬拉小車”引起較大轉(zhuǎn)矩、轉(zhuǎn)速波動(dòng)相位控制的直流無(wú)刷電機(jī)的運(yùn)行存在轉(zhuǎn)矩波動(dòng),，引起轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的因素很多,，其中一個(gè)因素是電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)。

　　轉(zhuǎn)矩波動(dòng)的與電機(jī)的轉(zhuǎn)速及極對(duì)數(shù)成正比,。例如,，一個(gè)6極電機(jī)的轉(zhuǎn)速為600rpm,，則由電流傳感器的直流殘余電壓引起的轉(zhuǎn)矩波電流傳感器通常有1％到2％的直流殘余電壓，相對(duì)于驅(qū)動(dòng)器峰值電流的1％到2％,。對(duì)20A驅(qū)動(dòng)器來(lái)說(shuō),，峰值電流為40A，電流傳感器2％的直流殘余電壓相對(duì)于400mA,。

　　如果用20A包米勒驅(qū)動(dòng)器驅(qū)動(dòng)一個(gè)連續(xù)電流只有1A的直流無(wú)刷電機(jī),，400mA引起的轉(zhuǎn)矩波動(dòng)將是電動(dòng)機(jī)連續(xù)轉(zhuǎn)矩的40％，這是不能允許的,。電流傳感器的直流殘余電壓隨著驅(qū)動(dòng)器額定電流的增大而增大,，因此選擇大功率驅(qū)動(dòng)器帶動(dòng)小功率伺服電機(jī)（大馬拉小車），將產(chǎn)生不必要的轉(zhuǎn)矩波動(dòng),，引起轉(zhuǎn)速的波動(dòng),。

　　交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈沖和方向信 ,，但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令,，電機(jī)只朝一個(gè)方向轉(zhuǎn)，為什么交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下,，可以接收三種控制信 ：脈沖/方向,、正/反脈沖、A/B正交脈沖,。

　　3,、包米勒伺服電機(jī)在很低的速度運(yùn)行時(shí)，時(shí)快時(shí)慢,，象爬行一樣,，怎么辦伺服電機(jī)出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，適當(dāng)系統(tǒng)增益,，或運(yùn)行驅(qū)動(dòng)器自動(dòng)增益功能,。驅(qū)動(dòng)器的出廠設(shè)置為A/B正交脈沖(No42為0)，請(qǐng)將No42改為3(脈沖/方向信 ),。

　　5,、交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服-ON作為控制電機(jī)脫機(jī)的,，以便直接轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)軸盡管在SRV-ON信 斷開(kāi)時(shí)電機(jī)能夠脫機(jī)(處于自由狀態(tài)),，但不要用它來(lái)啟動(dòng)或停止電機(jī)，使用它開(kāi)關(guān)電機(jī)可能會(huì)損壞驅(qū)動(dòng)器,。如果需要實(shí)現(xiàn)脫機(jī)功能時(shí)，可以采用控制方式的切換來(lái)實(shí)現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)需要位置控制,，可以將控制方式選擇參數(shù)No02設(shè)置為4,，即方式為位置控制,，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。

　　然后用C-MODE來(lái)切換控制方式：在進(jìn)行位置控制時(shí),，使信 C-MODE打開(kāi),，使驅(qū)動(dòng)器工作在方式(即位置控制)下;在需要脫機(jī)時(shí)，使C-MODE閉合,，使驅(qū)動(dòng)器工作在第二方式(即轉(zhuǎn)矩控制)下,，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入TRQR未接線，因此電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩為零,，從而實(shí)現(xiàn)脫機(jī),。

　　假設(shè)在KM1或L1處斷開(kāi)，儲(chǔ)能電容上存儲(chǔ)的電量,，會(huì)在逆變電路故障發(fā)生時(shí),，釋放足夠的能量將逆變模塊炸毀。如下圖所顯,。在斷開(kāi)處串入兩只25W交流220V燈泡,，因放大器直流電壓約為530V，一只燈泡的耐壓不足（故障情況下）,，需兩只串聯(lián)以滿足耐壓要求,。

　　即使逆變電路有短路故障存在，因燈泡的降壓限流作用,，將逆變電路的供給電流限于100MA以內(nèi),，逆變模塊將不會(huì)再有損壞的危險(xiǎn)。放大器空載,，U,、V、W端子不接任何負(fù)載,。先切斷驅(qū)動(dòng)電路的模塊OC輸出回路,，避免CPU作出停機(jī)保護(hù)動(dòng)作，中斷試機(jī)過(guò)程,。

　　上電后可能出現(xiàn)如下幾種情況：1）BAUMUELLER伺服放大器在停機(jī)狀態(tài),，燈泡亮。3只一只上,，下臂IGBT漏電,，如V1和V2。此種漏電在低電壓情況下不易,，如萬(wàn)用表不能測(cè)出,，但引入直流高壓后，出現(xiàn)了較大的漏電,，說(shuō)明模塊內(nèi)部有嚴(yán)重的絕緣缺陷,。

　　購(gòu)買的拆機(jī)品中的模塊有時(shí)候出現(xiàn)這種情況,，可用排除法檢修，如拆除U模塊（V1,、V2)燈泡不亮了,，說(shuō)明該模塊已損壞。2）上電后,，燈泡不亮,，但接收運(yùn)行信 后，燈光隨的上升同步閃爍發(fā)亮,。說(shuō)明三相逆變模塊中,，出現(xiàn)一相上臂或下臂IGBT損壞故障。

　　如當(dāng)V1受激勵(lì)而導(dǎo)通時(shí),，已損壞的V2與導(dǎo)通的V1一起,，形成了對(duì)代電電源的短路。兩只串聯(lián)燈泡承受530V直流電壓而發(fā)出亮光,。3）上電后,，燈泡不亮，接收運(yùn)行指令后,，燈泡仍不亮,。用指針式萬(wàn)用表的交流500V檔，測(cè)量U,、V,、W端子輸出電壓，隨上升而均勻上升,，三相輸出電壓平衡,。

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